> Тоді: За моїми параметрами максимального моменту на валу двигуна (1,6 кг/cм = 16 Н/м) мені підходить без колекторний двигун марки FL57BL (S) 005
В
Разом: pi = 1 = 0,9 Ri = 4,1 Oм Li = 10мГн = 0,01 Гн Кi = 0,54
Звідси знайдемо закони зміни і
1) Обчислюємо момент на валу двигуна за формулою:
В В
2) Обчислюємо кутову швидкість обертання вала ЕД:
В В
3) Обчислюємо струм в якірному обмотці:
Побудуємо графік параболи змінюється за законом: на відрізку часу t належить [0; 1]. Знайдемо момент часу, при якому парабола приймає максимальне значення. З необхідної умови екстремуму отримаємо:
В
, 088t-1, 002 = 0
, 088t = 1,002
t = -11,4
Знайдемо точки перетину з віссю Ох:
В
D = b2-4ac = 1,004 +4 * 0,044 * 0,525 = 1,004 +0,092 = 1,096
t1 ==
В В
Побудуємо параболу
В
Можна вважати з точністю до 10-3, що функція Mdi (t) позитивна на інтервалі від [0; 1], отже:
В В
4) Обчислюємо греющую потужність (втрати в міді) в момент часу t:
В В
5) Обчислюємо напруга на затискачах обмотки в момент часу t:
В В
Функція під знаком модуля на відрізку [0; 1] позитивна, тому знак модуля можна опустити
В
6) Обчислюємо споживану потужність в момент часу t:
В В
) Обчислюємо середню греющую потужність i-го ЕД на тимчасовому інтервалі (0; Т): Приймемо: T = 1; = 0,2, тоді:
, де
В В В В В В В
8) Обчислюємо середню споживану потужність i-го ЕД на тимчасовому інтервалі (0; Т):
, де
В В В В В В В
Висновок
У процесі виконання курсового проекту були виведені рівняння динаміки, формули обчислення моментів інерції доповнених ланок щодо осей їх обертання, обчислені сили реакції, знайдені положення центру мас всіх доповнених тіл, проведена розмітка в SVG плоского крокуючого апарата.
У процесі курсової роботи були закріплені знання за попередні семестри з дисциплін, в числі яких теоретична механіка, програмування.
Список літератури
крокуючий апарат моделювання
1курс лекцій В«Електромеханічні системиВ», 4 курс, Телегін А.І.
2курс лекцій В«Практичне програмуванняВ», 6 курс, Телегін А.І.
3fizportal.ru
4yotx.ru <# "justify">
В
