tify"> крок вив=0.000001
кін вр=100Е - 3
висновок 38,22,50
виходи 38=Uвоз
диспл 38
$ кін
$ стоп
Блоки з номерами 5, 7, 8, 37 в представленої вище моделі характеризують зовнішнє обурення, в нашому випадку кидки напруги на вході перетворювача.
Задатчик інтенсивності (швидкості наростання струму навантаження) реалізований у вигляді сукупності блоків 10,13,14 його постійна часу інтегратора 13 забезпечує плавне наростання струму навантаження зі швидкістю 50 А/мсек.
Діапазон зміни сигналу керування ШІМом (блок 35), розбитий за допомогою елемента КВАНТ_УР (блок 22) на 100 дискретних значень, імітуючи дискретне зміна значення часу імпульсу виходить з реального мікроконтролера.
Навантаження представлена ??у вигляді RL ланцюга (блок 40)
Сигнал зворотного зв'язку (блок 50) надходить на вхід обмежувача (блок 20), а з нього на вхід інтегратора.
Метою побудови даної моделі є вплив часу затримки між виникненням сигналу помилки на вході дискретного інтегратора і зміною тривалості імпульсу, а отже і напруги на виході перетворювача. У даній моделі дискретно змінюється сигнал завдання на ШІМ, в вольтах і відповідно до ним змінюється дискретно тривалість імпульсу ШІМ і напруга на виході. У мікропроцесорної системі регулювання на дискретну величину змінюється вміст таймера паузи Т0 і таймера імпульсу Т1 і відповідно до них тривалість імпульсу ШІМ і напруга на виході перетворювача.
Діапазон зміни напруги керування ШІМ у моделі на МІК-АЛ: від 0? 5 В, крок збільшення DU=0.05В
Діапазон зміни часу імпульсу в мікроконтролері машинний цикл мікроконтролера DS89C420 дорівнює 20 нс, діапазон зміни часу імпульсу, за вирахуванням мертвого часу t=25? 10 - 6 - 2.5? 10 - 6=22.5 мкс. На даному інтервалі укладається 1125 машинних циклів збільшення імпульсу становить, як було сказано вище 1%, значить у таймер завантажується значення 11, рівне 220нс.
Значить встановлюється пряма залежність між збільшенням імпульсу в моделі на МІК-АЛ, і реально діючої мікропроцесорною системою: 0.05В? 220нс.
На рис. 16,17,18 представлені перехідні характеристики системи при різних постійних часу інтегратора рівних відповідно 1? 10 - 4 с, 11? 10 - 5 с, 0.33? 10 - 4 с. Навантаження в кожній зі схем є мінімально можливою, при цьому навантаженні динамічна характеристика системи виявляється найбільш повно.
бентежача вплив моделювалося у вигляді стрибків напруги представлених на рис. 15, скачки напруги становили DU=+ 15% (t=8мc), DU=+ 10% (t=16мс), DU=- 20% (t=20 мс).
На рис. 15 час запізнювання регулятора складає 100 мкс, перерегулирование становить 14%, час встановлення стабільного напруги t=3 мс. З графіка залежності напруги завдання на ШІМ від часу видно, що установка заданого значення напруги відбувається практично по апериодическими закону.
Рис 15
При даному часу запізнювання дана система може здійснювати вихід на сталий режим без блоку завдання інтенсивності. З розглянутих систем дана, є самою низкоскоростной.
Рис. 16
При зменшенні постійної часу інтегратора динамічні характеристики системи поліпшуються. Для Т=11? 10 - 5 з перерегулирование становить 4.7%, час установки. Час стабілізації системи при максимальному обурює впливу становить 1.5 мс. Прихід до сталому значенню напруги завдання відбувається за гармонійним законом. При даному значенні постійної часу інтегратора системі необхідний задатчик інтенсивності, в іншому випадку перерегулирование при збільшенні струму від 0 до 250А становить 20%, що представляє певну небезпеку для силових елементів системи.
Рис. 17
При реалізації швидкодіючої системи виникають труднощі з часом перетворення аналогового сигналу в цифровий, і виконання обчислень. Периферійному мікроконтролеру не вистачає швидкодії, до того ж в технічному завданні не обумовлені динамічні вимоги до системи, тому цілком прийнятною постійної часу інтегратора є величина Т=0.33? 10 - 6 с.
Перехідні характеристики системи управління з даною постійної інтегрування представлені на рис. 18. Динамічні параметри: перерегулирование становить 7%. Час стабілізації системи при максимальному обурює впливу становить 2 мс. Прихід до сталому значенню здійснюється по гармонійному закону з великим коефіцієнтом загасання.
Рис. 18
Перехідні характеристики при збільшенні опору навантаження пре...
