Intel 960; Sparc, Mips R3000/4000; AMD 29K, тупает подія з вищим пріоритетом, система припиняє обробку завдання з нижчим пріоритетом і відповідає на знову надійшов запит.
Поєднання описаних вище властивостей створює потужну і ефективну середу виконання в реальному часі.
2.2.2. Ядро систем реального часу. p> Крім властивостей середовища виконання, необхідно розглянути також сервіс, що надається ядром ОС реального часу. Ядро або диспетчер є основою будь середовища виконання в реальному часі. Мікроядро реалізує базові функції операційної системи, на які спираються системні сервіси і додатки. В системі реального часу диспетчер займає місце між апаратними засобами цільового комп'ютера і прикладним програмним забезпеченням. В результаті, такі важливі компоненти ОС як файлова система, мережева підтримка і т.д. перетворюються на по-справжньому незалежні модулі, які функціонують як окремі процеси і взаємодіють з ядром і один з одним на загальних підставах. Всі компоненти системи використовують засоби мікроядра для обміну повідомленнями, але взаємодіють безпосередньо. Наданий ядром сервіс дає прикладним програмам доступ до таких ресурсів системи, як, наприклад, пам'ять або пристрої введення/виведення.
Ядро може забезпечувати сервіс п'яти типів:
2.2.2.1. Синхронізація ресурсів. p> Метод синхронізації вимагає обмежити доступ до загальних ресурсів (даним і зовнішніх пристроїв). Найбільш поширений тип примітивною синхронізації - двійковий семафор, що забезпечує виборчий доступ до загальних ресурсів. Так, процес, що вимагає захищеного семафором ресурсу, змушений чекати доти, поки семафор не буде доступним, що свідчить про звільнення очікуваного ресурсу, і, захопивши ресурс, встановити семафор. У свою чергу, інші процеси також будуть очікувати доступу до ресурсу аж до того моменту, коли семафор поверне відповідний ресурс системі розподілу ресурсів. Системи, що володіють більшою Ошібкоустойчівий, можуть мати лічильний семафор. Цей вид семафора дозволяє одночасний доступ до ресурсу лише певній кількості процесів.
2.2.2.2. Межзадачного обмін. p> Часто необхідно забезпечити передачу даних між програмами усередині однієї і тієї ж системи. Крім того, у багатьох додатках виникає необхідність взаємодії з іншими системами через мережу. Внутрішній зв'язок може бути здійснена через систему передачі повідомлень. Зовнішню зв'язок можна організувати або через датаграму (найкращий спосіб доставки), або по лініях зв'язку (гарантована доставка). Вибір того чи іншого способу залежить від протоколу зв'язку.
2.2.2.3. Поділ даних. p> У прикладних програмах, що працюють в реальному часу, найбільш тривалим є збір даних. Дані часто необхідні для роботи інших програм або потрібні системі для виконання будь-яких своїх функцій. У багатьох системах передбачений доступ до загальних розділах пам'яті. Широко поширена організація черги даних. Застосовується багато типів черг, кожен з яких має власні достоїнствами.
2.2.2.4. Обробка запитів зовнішніх пристроїв. p> Кожна прикладна програма в реальному часі пов'язана із зовнішнім пристроєм певного типу. Ядро має забезпечувати служби введення/виведення, що дозволяють прикладним програмам здійснювати читання з цих пристроїв і запис на них. Для додатків реального часу звичайним є наявність специфічного для даного застосування зовнішнього пристрою. Ядро має надавати сервіс, який полегшує роботу з драйверами пристроїв. Наприклад, давати можливість запису на мовах високого рівня - таких, як Сі чи Паскаль. p> 2.2.2.5. Обробка особливих ситуацій. p> Особлива ситуація є подія, що виникає під час виконання програми. Вона може бути синхронною, якщо її виникнення передбачувано, як, наприклад, розподіл на нуль. А може бути і асинхронної, якщо виникає непередбачено, як, наприклад, падіння напруги. Надання можливості обробляти події такого типу дозволяє прикладним програмам реального часу швидко і передбачувано відповідати на внутрішні і зовнішні події. Існують два методи обробки особливих ситуацій - використання значень стану для виявлення помилкових умов і використання обробника особливих ситуацій для переривання хибних умов і їх коригування.
2.2.3. Пікоядро. p> Базові вимоги сучасних систем реального часу стали настільки великі, що назріла необхідність у структуризації вже самого мікроядра. Була висунута ідея так званого В«пікоядраВ». Пікоядро - у даному випадку це ядро, що має такі властивості:
В· Не має будь-яких станів (початкових, кінцевих чи проміжних), ядро ​​без стану. Чи не вимагає ініціалізації і деініціалізацію.
В· Реалізує і містить у собі дуже малу кількість функцій і даних - тільки функції для роботи з об'єктами. p> В· Надає об'єктно-орієнтований інтерфейс систему у вигляді невеликої кількості системних викликів для роботи з об'єктами.
В· Є повністю пасивною частиною коду ОС - код ядра виконується тільки під час системних викл...
