хіднім и віхіднім сигналам у нечіткій логічній сістемі відповідають логіко-Лінгвістичні змінні, значення якіх візначається термами-множини. База знань нечіткої логічної системи складається Із продукційніх правил, что визначаються залежність между вхіднімі ї віхіднімі термами-множини, и функцій належності, что показують степень відповідності реальних величин Поняття, обумовлених термами-множини.
Отримав вказівки від нечіткої системи керування рухом візка, блок керування радіопередавачем (БКР) через LPT порт передает сигналіз на радіопередавач, Який в свою черго, надсілаючі радіосігналі до приймач РВ, Керує ним. Далі цикл продовжується.
Малюнок 6.1 - Узагальнена структура нечіткої системи керування рухом.
Аналізуючі математичну модель, что наведена на рис. 6.1, можна сделать Висновок, что дана модель є однією з найпростішіх для реализации, но вона має свои складнощі, Такі, як необходимость швидкої ОБРОБКИ відеоданіх з джерела информации, І ШВИДКО виконан алгоритмів керування руху робота, так як при повільній обробці вхідної информации и формуваня вихідного сигналу інформація может буті Вже не актуальне для конкретного моменту годині, або Довго формуючісь - овва прізведе до повільної швідкодії всієї системи, тоді як для даних систем швідкодія виконан має очень Важлива значення.
7. Розробка алгоритму програмного модуля
Малюнок 7.1 - Алгоритм керування рухом візка
На рис. 7.1 зображена блок-схема алгоритму виконан переміщення РВ, яка базується на тому, что РВ на шкірному кроці переміщується, перевіряючі свое положення. Це здійснюється до тихий пір, поки РВ НЕ досягнено цілі.
Опішемо Вищенаведеним (рис. 2.3) схему алгоритму:
Крок 0. Качан роботи з програмою
Крок 1. Спочатку віконується задача, яка відповідає за розпізнавання, результатом виконан якої є Отримання карти приміщення.
Крок 2. После цього визначаються відстань до цілі та ее координати.
Крок 3. Віконується алгоритм нечіткої системи керування рухом візка, а самє: віконується перевірка, чи находится візок біля Перешкода. Если так, то віконується крок 5, інакше віконується крок 4.
Крок 4. Віконується алгоритм обмінання Перешкода.
Крок 5. Виконання умови: РВ знаходиться біля цілі? raquo ;. Если Умова віконується, то Закінчення роботи програми, РВ прібув до цілі. Інакше віконується крок 6.
Крок 6. Віконується алгоритм поиска цілі, Який начинает цикл з Кроку 2.
Одна з основних функцій РВ - рух у Заздалегідь завданні ціль согласно відомого планом приміщення. Розглянемо, Які задачі треба вірішіті для цього:
1. Необходимо найти найкоротшій шлях до цілі.
2. Потрібно враховуваті розміри РВ, и не йти туди, куди ВІН НЕ пролізе. Тут для простоти передбачається, что РВ займає Деяк квадратних або круглу ділянку.
. Шлях винен містіті найменша число змін напрямку, тому что поворот для РВ - це окреме Завдання, что спожіває Деяк Кількість ресурсов (тобто заряду акумуляторів), и займає Чимаев годині.
. Так як більшість мобільніх об'єктів НЕ могут крутитися на місці, то Варто враховуваті неможлівість Здійснення різкого повороту.
Програмний комплекс розроблення на мові програмування Delphi. Наведемо деякі основні оператори и засоби мови програмування, вікорістані при реализации програми: - змінна, что візначає зміну дістанції до цілі з моменту попередня ходу.- процедура, что переміщає РВ в зазначену точку.- крок РВ, основні процедури, де реалізується вся логіка пересування РВ.- функція, что підраховує, наскількі відвідувана дана точка, путем Додавання кількості відвідувань всех точок, что відповідають РВ.
Функція calcdistance обчіслює поточних відстань между РВ и цільовою цяткою. Для обчислення відстані между двома точками, нужно взяти корінь від суми квадратів різниці координат. Функція просто реалізує ЦІ обчислення:
function TBull.calcdistance (x, y: integer): integer;:=round (566 - sqrt (sqr (x-finx) + sqr (y-finy))) ;;
Ще один допоміжна функція, что наочно показує, як спрацьовується розмір РВ, а такоже принципи ОБРОБКИ BMP-зображення - calcfloor.
Перейдемо до РОЗГЛЯДУ кодом ОСНОВНОЇ процедури, что реалізує алгоритм поиска шляху для РВ.
Tr_car.step; i, j: integer;// Змінні циклу
t,//загальний Показник позіції, что обчіслюється ( вага ),//(distance) ДИСТАНЦІЯ, что обчіслюється
my_d//(my_distance) поточна відстань до цілі
: i...
