ирование результуюча вихідних множини, відповідно до правої части правила. При цьом та віхідна функція належності, что Використана в правій части правила відтінається (у випадка методу MAX-MIN) або масштабується (у випадка методу MAX-DOT) вірогідністю лівої части правила. Відзначімо, что в загально випадка результат, отриманий за методом MAX-MIN, может НЕ збігатіся з результатом, отриманий за методом MAX-DOT.
У правій части правила может буті Використана не одна, а кілька функцій належності, про єднаних зв язком І raquo ;. У цьом випадка опис процедур Варто проробіті з шкірними операндом правої части правила.
У результате ОБРОБКИ всех правил по шкір?? ої вихідний змінній утворена сукупність результуюча множини. Всі ЦІ множини об'єднуються (накладаються одна на одного). После цього здійснюється операція дефазіфікації, что Полягає в знаходженні центру мас отріманої фігурі. Центр мас розраховується по Формулі:
де:? р (у j) - функція результуючої фігурі; - віхідне значення нечіткої логічної системи.
Таким чином, в даного розділі Визначи нечітку математичну модель, яка буде використовуват для керування рухом радіокерованого візка.
6. Розробка Структури нечіткої системи керування рухом
При побудові Загальної структури (рис. 6.1) для скроїти слід Зазначити, что вона может включать Такі пункти:
. Радіокерованій візок.
. Web-камера.
. Блок ОБРОБКИ відеоданіх.
. Нечітка система керування рухом візка.
. Система цілепрізначення.
. Блок керування радіопередавачем.
. Радіопередавач.
Створюючі програму для приховую, Важлива дотримуватись таких основних Принципів:
- розмежування інтерфейсної, функціональної та логічної частин;
відокремлення модулів, что мают Різні функціональні призначення;
- відокремлення даних від методів оброблення;
- запровадження чіткої системи наслідування класів;
- організація рівнів доступу до методів класів.
Розглянемо детальніше взаємодію різніх модулів скроїти. У сістемі присутности сенсорна частина - web-камера, яка буде передаваті кадри на БОВ. Цей блок, розпізнавші малюнок, створі локальних карту місцевості. Нечітка система керування рухом візка розділяє локальних карту місцевості, что Надходить на вхід системи, на 3 однакові зони: ліва raquo ;, передня ї права raquo ;. Система цілепрізначення буде передаваті відстань и координат пунктів призначення до нечіткої системи керування рухом візка. Нечітка логічна система такоже відповідає за Калібрування, тобто адекватність Реакції візка на одні и ті ж сигналіз керування в залежності від характеристик поверхні, по Якій рухається візок, уровня заряду акумуляторних батарей, інерції ТОЩО. После оптімізації Траєкторії руху візка, блок керування радіопередавачем через LPT порт буде надсилати відповідні сигналіз на радіопередавач, Який у свою черго буде безпосередно Керувати РВ.
Розглянемо детальніше ПІДХІД до розв'язання поставленої задачі. Вхіднімі Даними для системи є зображення, Пожалуйста отримується помощью web-камери. Перетворення Знято кадрів у внутрішні про єкти програми здійснюється з використанн Java Mediа Framework 2.0, после чего відбувається превращение зображення локальних карту місцевості [12].
Важлива задачею стала реалізація зворотної відповідності между локальних
карту місцевості, реальні про єктами та реальна простором в якому рухатіметься радіокерованій візок. Во время движения ПК надсілає до візка сигнал, длительность которого візначає длительность руху, альо, в залежності від уровня заряду в акумуляторних батареях РВ, від ступенів тертим шин РВ з поверхні та ее рельєфності, інерційності візка, відстань пройдена за один и тієї ж годину, як и радіус повороту, могут значний відрізнятісь. Тому цею модуль такоже нужно стандартізуваті з можлівістю его легкої заміні.
Система цілепрізначення превратилась координати цільової точки з декартовій системі координат у Полярного, формуючі на своєму віході сигнал Aц - пеленг цільової точки, Dц - дальність до цільової точки (рис 4.2). Отже, вхіднімі Даними є Відомості про оточуюче середовище візка, координат візка, цілі та поточна відстань до цілі.
Нечітка логічна система Робить однозначно превращение вектора вхідних сігналів у вектор вихідних сігналів. Для цього превращение вікорістовується Механізм нечіткого Виведення, Заснований на знаннях, Закладення експертом.
В...
