я (Osn), людина (Hum), робот (Rb):
Об'єкти також володіють певним набором властивостей. Ці властивості володіють значеннями і входять до безлічі імен і значень властивостей.
Нехай спостереження за робочою зоною робота здійснюється за допомогою системи комп'ютерного зору ZRb, що є підсистемою робота. Rb володіє такими властивостями:
? діаметр об'єктива;
? фокусна відстань;
? Роздільна здатність;
? геометричні параметри спостережуваної зони, обмежені робочим простором:.
Між об'єктами (предметами) та їх властивостями існують відносини приналежності, тобто певного об'єкту належать властивості (об'єкт має властивості).
Предмети взаємодіють між собою відносинами власності Pt (x), прямування Rt 1 (x, y), сумісності Rt 2 (x, y), відносинами приречення Rt 3 (x, y), відносинами обмеження Rt 4 (x, y), відносинами спільності Rt 5 (x, y), відносинами обмеженнями по доступу одних об'єктів простору до інших Rt 6 (x, y).
Наявність відносин дозволяє ввести визначення:
а) Кожен об'єкт робочої зони робота володіє хоча б одному властивістю
,
де - квантор спільності, - квантор існування, Obj - безліч об'єктів робочої зони, S - безліч властивостей.
Безліч Obj предметів простору включає в себе наступні підмножини: St - верстат роботизованого простору, Ins - інструмент, Osn - оснащення, Hum - людина, Rb - робот. Таким чином, даний вираз можна записати у вигляді:
Безліч S властивостей предметів включає в себе такі параметри як: S St - безліч властивостей верстатів; SI ns - безліч властивостей інструментів; S Osn - безліч властивостей оснастки; S Hum - безлічі властивостей людей; S Rb - безліч властивостей роботів. Звідси випливає, що
З цих визначень випливає, що
б) Кожен предмет простору пов'язаний будь-яким ставленням Rt з іншим предметом:
Визначення є істинним, так як кожен з предметів створений для взаємодії з іншими предметами.
в) Всі об'єкти робочого простору є впорядкованими по відношенню до інших:
г) Для кожного предмета робочої зони знайдеться інший предмет, який сумісний з першим в процесі роботи:
Воно є істинним, так як кожен з предметів роботизованого ділянки існує з метою брати участь у техпроцесі.
д) Існують такі предмети, які зумовлюють один одного в технологічному процесі.
Це відношення є окремим випадком вирази з визначення 4, тому воно існує між тими ж об'єктами.
е) Існують одні й ті ж предмети.
,
де Qt2 - відношення рівності, що використовується для порівняння значень властивостей. Для кожного значення [si] властивості знайдеться рівне йому. У символічному вигляді цей вираз можна записати так:
ж) Для кожного числового значення властивості (крім максимального на кінцевій множині значень N) можна знайти значення більше розглянутого:
Проведемо аналіз технологічних визначень, що містять мети проектування ТП: переходів (рух), операцій, маршруту.
Якщо - конкретні властивості зміни маршруту робота, то опис переходів робота в робочому просторі буде таким:
Тоді з визначення випливає, що опис технологічних операцій буде таким, що властивості робота будуть взаємодіяти з властивостями інструменту, оснащення, людини і верстата:
.
Маршрут робота M складатиметься з операцій Op і переходів Tr. Опис маршруту може бути представлено в наступному вигляді:
,
Після визначення робочого простору робота і його складових (предметів, об'єктів і т.д.) необхідно виділити їх, тобто ідентифікувати і розпізнати кожен з об'єктів. Це необхідно для орієнтації робота щодо інших предметів у робочій зоні [6].
2. Основи застосування середовища Microsoft Robotics Studio
2.1 середу моделювання роботів Microsoft Robotics Developer Studio
Платформа Microsoft Robotics Developer Studio (MRDS) - це пакет розробника для робототехніки, орієнтований на програмістів різних рівнів. Візуальний мова програмування (VPL), що входить до складу MRDS. Симуляція віртуальних роботів дозволить працювати з технікою, якої ще немає, або вийти з положення, якщо використовувати справжнього робота з якихось причин не можна. На базі технології CCR набагато простіше писати код, добре масштабований на кілька ядер. Сервісний підхід в технології DSS доз...
