gn="justify">. 4.7 Принципова схема розробляється системи
З урахуванням обраних компонентів спроектуємо керуючу плату. Її принципова схема представлена ??на рис. 34.
Рис. 4.10 Принципова схема керуючої плати
Список компонентів: - вимикач живлення установки ;, STOP, P - Панель управління.- Датчик наклона.- Датчик тока.- Інкрементальний енкодери.
М1, М2, М3, М4 - приводи постійного тока.- жки дісплей.- радіо модуль дозволяє дистанційно керувати роботом.
Висновки до глави 3
За підсумками виконаної роботи були отримані наступні результати:
1) Вироблено моделювання цифрової системи
2) Зроблено підбір електронних компонентів для реалізації системи управління крокуючого робота;
) Складена принципова схема системи управління крокуючого робота.
Висновок
У даному дипломному проекті був проведений аналіз крокуючого виду руху, аналіз техніки ходьби за кількістю точок опори крокуючих роботів. Був проведений огляд існуючих конструкцій. На основі зробленого огляду і аналізу була запропонована конструкція крокуючого робота з чотирма ногами.
Обрана форма лап у вигляді С-образних коліс, які закріплені зі зміщенням осі обертання, що дозволяє збільшити прохідність робота в порівнянні з круглим профілем лап, і зменшити момент опору в порівнянні з витягнутим профілем лап.
Габарити робота були вибрані так, що б він був мінімальних розмірів, але досить місткість для потрібного обладнання і мав мінімальний радіус розвороту.
Побудована тривимірна модель робота і його основних модулів. Виконано складальний креслення. Зроблено розрахунок основних вузлів робота. Спроектована система автоматичного управління.
Реалізовано математичне моделювання ходи крокуючого робота, побудовані графіки, що відображають реальні властивості модельованої системи. За отриманими даними побудовані залежності переміщення корпуса робота від кутової швидкості лапи робота і залежності переміщення корпуса робота від довжини лапи.
Бібліографічний список
1. Подураев, Ю. В. Мехатроніка: основи, методи, застосування [Текст]: уч. сел./Ю. В. Подураев.- М .: Машинобудування, 2006.
2. Бесекерскій, В. А. Теорія систем автоматичного управління [Текст] В. А. Бесекерскій, Є. П. Попов.- СПб .: Професія, 2003.
. Єгоров, О. Д. Мехатронні модулі. Розрахунок і конструювання [Текст]: уч.пос./О. Д. Єгоров, Ю. В. - М .: ВЦ МГТУ «СТАНКИН», 2004.
. Яцун, С. Ф. Аналого - цифрові системи автоматичного управління [Текст]: уч. сел./С. Ф. Яцун, Т.В. Галіцина.- Курськ: ІПО КДТУ, 2006.
. Олссон, Г. Цифрові системи автоматизації та управління [Текст]/Г. Олссон, Піані Д. - СПб .: Невський Діалект, 2001.
. Іванов М. Н. Деталі машин: Учеб. для студентів вищих. техн. навч. закладів.- 5-е изд., Перераб.- М .: Вища. шк., 1991. - 383 с .: ил.
. Курмаз Л. В., Скойбеда А. Т. Деталі машин проектування: Довідкове навчально-методичний посібник - М .: Вищ. шк., 2004. - 309 с.:
. Красковский Є.Я., Дружинін Ю.А., Філатова Є.М. Розрахунок і конструювання механізмів приладів і обчислювальних систем: Учеб. посібник для пріборостроіт. спец. вузів/Під ред. Ю.А. Дружиніна.- 2-е изд., Перераб. і доп.- М .: Вища. шк., 1991.
