двом електричним моторам, закріплених на кожній осі коліс.
Для управління електричними моторами застосовується драйвер мотора L293D фірми Texas Instruments, принцип роботи якого представлений на малюнку 20.
Малюнок 20 - Принцип роботи драйвера мотора L293D
Таблиця 5 - Призначення висновків мікросхеми L293D
Номер виводаНазначеніе1,2 - Enable1,2 Вхідні керуючі сигнали, разрещающіе роботу моторів (ШИМ сигнали, що дозволяють контролювати швидкість обертання мотора) 2,7,10,15 - Input 1,2,3,4Входние керуючі сигнали для схеми, що впливають на напрям обертання моторів 3,6,11,14 - Output 1,2,3,4Виходние керуючі сигнали для моторів, що задають напрямок обертання моторов8, 16 - Vs, VssПітаніе схеми управління і кінцевих каскадів силового драйвера4,5, 12,13 - GndЗаземленіе
Харчування схеми управління і кінцевих каскадів силового драйвера роздільно, тобто використовується два джерела живлення, як показано на малюнку 21
Малюнок 21 - Схема харчування драйвера мотора L293D
Граничні допустимі параметри і температурні характеристики мікросхеми L293D представлені в таблиці 6.
Таблиця 6 - Граничні допустимі параметри і температурні характеристики мікросхеми L293D
Позначення ПараметрЗначеніеЕд.ізм.Vcc1 (max) Максимальна напруга живлення мікросхеми 36ВVcc2 (max) Максимальна вихідна напруга харчування 36ВVIМаксімальное вхідний напряженіе7ВVoutДіапазон вихідної напруги - 3/+ 3ВIout (peak) Піковий вихідний струм (не більше 100 мс ) ± 1.2АIoutМаксімальний вихідний струм ± 600mATopТемпература навколишнього среди0 + 70 ° CTstrТемпература зберігання - 65 + 160 ° C
У таблиці 7 представлена ??схема подачі керуючих сигналів на висновки драйвера L293D для управління обертанням моторів.
Таблиця 7 - Схема подачі керуючих сигналів на висновки драйвера L293D для управління обертанням лівого мотора.
Enable1Input 1Input 2Состояніе мотора111Торможеніе110Вращеніе влево101Вращеніе вправо100Торможеніе0Не важноНе важноОтключен
У таблиці 8 представлена ??схема підключення драйвера L293D до мікроконтролера Arduino Uno.
Таблиця 8 - Схема підключення драйвера L293D до Arduino Uno
Номер висновку L293DНомер виведення Arduino Uno19237483V39510615716Внешній джерело пітанія4,5,12,13GND
Для повороту камери на певний кут використовується сервопривід SG - 90, технічні характеристики якого представлені в таблиці 9.
Таблиця 9 - Технічні характеристики сервоприводу SG - 90
ПараметрЗначеніеВес9 грРазмери23 * 12 * 29 ммКрутящій момент (зусилля) 1,6 кг * смВремя повороту на 60 градусов0,1 з
Для підключення сервоприводу до Arduino Uno використовується 3 виведення: харчування 5В, земля, керуючий висновок номер 8.
3.4 Розробка програмного забезпечення
Середовищем моделювання роботи пристрою обрана програма Proteus 7.7 [4], яка є потужним засобом при розробці електронним пристроїв.
Програма створена компанією Labcenter Electronics на основі ядра SPICE3F5 університету Berkeley (Англія). Дозволяє створювати пристрої, починаючи з його графічного зображення (принципової схеми) і закінчуючи виготовленням друкованої плати пристрою, з можливістю контролю на кожному етапі виробництва.
Proteus 7.7 включає в себе як найпростіші аналогові пристрої, так і складні системи. Доступна величезна бібліотека моделей елементів, поповнити яку може сам користувач. Достатній набір інструментів і функцій, серед яких вольтметр, амперметр, осцилограф, всілякі генератори, здатність налагоджувати програмне забезпечення мікроконтролерів, роблять Proteus зручним інструментом для проектування і розробки схем.
Програма не вибаглива до системних вимогам. Як заявлено розробниками працює в Windows 98/Me/2k/XP і вище. Для комфортної роботи програми рекомендується процесор з частотою не нижче 500 МГц, обсяг оперативної пам'яті 64 МБ, звукова карта сумісна з DirectX і дозвіл монітора не нижче 1024 х 768 крапок.
Proteus складається з двох самостійних програм: ISIS і ARES. ARES - це трасувальник друкованих плат з можливістю створення своїх бібліотек корпусів - графічне зображення елементу принципової схеми. Основною програмою є ISIS, в якій безпосередньо відбувається розмітка друкованої плати, а також налагодження роботи пристрою.
Основне вікно програми представлено на малюнку 22
Малюнок 22 - Основне вікно програми Proteus
...
