Міністерство освіти і науки РФ
Омський Державний Технічний Університет
Кафедра ІХТ
В В В
В В
Курсова РОБОТА
по дисципліни: Основи теорії управління
В В В В В
Виконав:
В
Перевірив: доцент Юдін В.А.
В В В В
Омськ 2006р. <В
Зміст:
В
1. Технічне завдання за заданою структурній схемі САУ
2. Виконання технічного завдання
3. Список літератури
В В
Технічне завдання:
Структурна схема САУ
В В
Вихідні коефіцієнти:
В
k 4 і T 3 вибрати з мінімуму інтегральної оцінки.
За заданою структурній схемі САУ знайти:
1. Передавальну функцію розімкнутої системи W (p);
2. Передавальну функцію замкнутої системи Ф (p);
3. Передавальну функцію помилки W x (p);
4. Диференціальне рівняння замкнутої системи;
5. Характеристичне рівняння замкнутої системи;
6. Диференціальне рівняння помилки;
7. Знайти перші два коефіцієнти помилки З 0 , З 1
8. Користуючись структурним методом моделювання, скласти схему для моделі САУ на ЕОМ і розрахувати коефіцієнти моделі.
9. Вибрати параметри коригувального пристрою забезпечує мінімум інтегральної оцінки і побудувати перехідний процес для виборних параметрів.
Виконання технічного завдання:
1. Передавальна функція розімкнутої системи:
В
, де
2. Передавальна функція замкнутої системи:
В В
3. Передавальна функція помилки:
В
В В
4. Диференціальне рівняння замкнутої системи:
В В
5. Характеристичне рівняння замкнутої системи:
Для отримання характеристичного рівняння замкнутої системи, необхідно скласти чисельник і знаменник передавальної функції розімкнутої системи і прирівняти до нуля.
В В
6. Диференціальне рівняння помилки:
В В
7. Перші два коефіцієнти помилки з 0 і з 1 :
В В В
В
8) Складемо за заданою структурної схемою САУ схему для моделювання на ЕОМ у програмі MC 2.
1. Елемент порівняння сигналу може бути представлений у вигляді:
x 1 R 1
В В В В В R 3 В
-x 2 R 2 -x 3
Значення R 1 , R 2 , R 3 будуть рівні 1 МОм.
2. Для реалізації коефіцієнта посилення k 1 = 10, використовуємо масштабний операційний підсилювач:
R 2
x 1 R 1 x 2
В
Значення R 1 задається рівним 1 МОм, тоді R 2 = k 1 R 1 = 10 МОм .
3. Модель інерційної ланки:
З
В
R 2
В В
R 1
В В
Для першого інерційної ланки задаємо значення R 1 = 1 МОм, тоді R 2 = k 2 R 1 = 2 МОм. С = T 1 /R 2 = 0,1/2 = 0,05 мкФ. p> Для другого інерційної ланки задаємо значення R 1 = 1 МОм, тоді R 2 = k 3 R 1 = 0,1 МОм. С = T 2 /R 2 = 0,15/0,1 = 1,5 мкФ. p> 4. Коригуюча пристрій представлено реально-дифференцирующим ланкою:
В В
R 0
x 1 R 1
R 2 -X 2
1МОм 1мкФ
В
1 МОм 1 МОм
Задаємо R 0 = 1 МОм, тоді R 1 = T 3 /k 4 = 0, 12/2 = 0,06 МОм, R 2 = T 3 = 0,12 МОм. Тут коефіцієнти T 3 і k 4 будуть обрані пізніше з мінімуму інтегральної оцінки.
5.Ідеальное інтегруюча ланка:
C
В
R
Задаємо значення R = 1 МОм, тоді C = 1/k 5 R = 1/10 = 0,1 мкФ.
З урахуванням отриманих розрахунків схема для моделювання САУ на ЕОМ має вигляд:
В
9) Інтегральна оцінка. Перехідний процес.
Виберемо параметри коригувальних пристроїв виходячи з мінімуму інтегральної оцінки, виберемо мінімальне значення П„ і для нього побудуємо графік залежності k = I (П„), виберемо мінімальне значення Т. Встановимо отримані значення параметрів реального диференціюючого ланки. Знайдені парам...
