Державне освітній заклад
вищої професійної навчання
В«Московський державний технічний університет
імені Н.Е. Баумана В»
Калузький філія
Факультет електроніки, інформатики та управління
Кафедра "Системи автоматичного управління і електротехніка "(ЕІУ3-КФ)
Рішення зворотного завдання динаміки
Розрахунково-пояснювальна записка до курсової роботи
з курсу В«ТисуВ»
Калуга 2009
Зміст
Введення
Постановка завдання
Основні напрямки розвитку концепцій обернених задач динаміки
Зворотні задачі динаміки в теорії автоматичного управління
Застосування спектрального методу для розв'язку обернених задач динаміки
Практична частина
Результати розрахунку
Програми
Введення
Пропонована робота присвячена розробці на основі концепцій обернених задач динаміки математичних методів і побудованих на їх основі алгоритмів синтезу законів управління та визначення параметрів настроювання САУ з умови реалізації на виході системи законів максимально наближених у відомому сенсі до еталонних. Основними в цих методах є поняття спектральних характеристик функцій і систем, під якими розуміються сукупності коефіцієнтів Фур'є процесу щодо обраного ортонормированного базису
Постановка завдання
Задана система автоматичного управління (модель ЕГСП) у вигляді структурної схеми. <В
Числові значення параметрів математичної моделі ЕГСП
Параметри у спрощеній структурній схемі на рис. 2 мають наступні значення:
• Параметри робочої рідини
- Робоча рідина: масло АМГ-10
- Робочий тиск в гідросистемі:
- Щільність робочої рідини:
- Об'ємний модуль пружності рідини:
• Параметри ЕМП і ЕУ
- Коефіцієнт посилення ЕУ по струму:
- Коефіцієнт посилення по напрузі вихідного каскаду електронного підсилювача:
- Опір обмотки управління:
- Опір зворотного зв'язку по струму:
- Сумарний опір:
- Індуктивність обмотки управління:
- Електрична постійна ланцюга управління ЕМП:
В В
- Коефіцієнт, що характеризує жорсткість силової характеристики:
- Коефіцієнт в'язкого тертя:
- Коефіцієнт жорсткості узагальнених характеристик:
- Коефіцієнт пропорційності діаметру сопел:
- Маса якоря і заслінки:
- Електромеханічна постійна ЕМП:
В В
- Коефіцієнт загасання коливального ланки:
В
• Параметри ГУ
- Ширина вікна золотника
- Довжина вікна золотника:
- Діаметр штока золотника:
- Діаметр робочої поверхні золотника:
- Коефіцієнт чутливості ГУ по витраті
- Маса золотника:
- Площа торця золотника:
- Максимальна провідність робочих вікон при:
В
- Площа поперечного перерізу золотника:
В
- Об'єм рідини в междроссельной каналах і торцевою камері
золотника:
В
- Коефіцієнт, що характеризує жорсткість навантажувальних
характеристик ГУ в області лінеаризації:
В
- Сумарний жорсткість пружин, на які спирається золотник:
В
- Жорсткість гідродинамічної сили: <<
- Коефіцієнт в'язкого тертя:
- Постійна визначає власну частоту коливань золотника масою , спирається на пружини
В В
- Коефіцієнт загасання коливального ланки
В
• Параметри ДГП
- Діаметр поршня (відомий інтервал значень):
В
- Діаметр штока
- Площа поршня (відомий інтервал значень):
В
- Довжина робочої камери циліндра:
- Об'єм рідини, що піддається стисненню (розширенню) у
порожнини 1 (2) гідроциліндра при y = 0 (відомий інтервал
значень):
В
- Маса поршня штока (відомий інтервал значень):
В В
- Відстань між штоком поршня і віссю обертання елерона (відомий інтервал значень):. Для розрахунку моменту інерції виберемо середнє значення.
- Коефіцієнт чутливості золотникового розподільника по витраті:
В
- Коефіцієнт, що характеризує жорсткість навантажувальних характеристик ДГП:. p> - Гідравлічна постійна часу ДГП:
В
- Коефіцієнт моменту тертя з мастильним матеріалом:
В
- Коефіцієнт передачі електричної зворотного зв'язку з переміщення поршня
- Коефіцієнт передачі електричної зворотного зв'язку по куту керма:
- Момент...
