ЗМІСТ
1. Аналіз об'єкта управління
1.1 Аналіз лінійного стаціонарного об'єкта управління, заданого передавальної функцією
1.2 Отримання математичної моделі в просторі станів лінійного стаціонарного об'єкта управління, заданого функцією передачі
1.2.1 Матриця Фробеніуса
1.2.2 Метод паралельної декомпозиції
2. Рішення завдання швидкодії симплекс-методом
3. Оптимальна l - проблема моментів
3.1 Оптимальна l - проблема моментів у просторі В«Вхід-вихідВ»
3.2 Оптимальна l - проблема моментів у просторі станів
4. Знаходження оптимального управління з використанням граміана керованості (критерій - мінімізація енергії)
5. Аналітичне конструювання оптимальних регуляторів (АКОР)
5.1 Стабілізації об'єкта управління на напівнескінченної інтервалі часу
5.1.1 Рішення алгебраїчного рівняння Риккати методом діагоналізації
5.1.2 Рішення алгебраїчного рівняння Риккати інтегруванням у зворотному часу до усталеного стану
5.2 Стабілізації об'єкта управління на кінцевому інтервалі часу
5.3 Завдання АКОР - стабілізації для компенсації відомого обурює впливу.
5.4 Завдання АКОР для відстеження відомого задає впливу. i підхід
5.5 Завдання АКОР для відстеження відомого задає впливу. ii підхід (лінійний сервомеханізм)
5.6 Завдання АКОР - стеження зі легкими інтервалами.
6. Синтез спостерігача повного порядку
Література
Додаток
PlotTimeFrHaract.m
ProstranstvoSostoyanii.m
SimplexMetod2.m
Optimal_L_problem_moments.m
Gramian_Uprav.m
AKOR_stabilizaciya_na_polybeskon_interval.m
AKOR_stabilizaciya_na_konech_interval.m
Sravnenie_stabilizacii.m
AKOR_stabilizaciya_pri_vozmusheniyah.m
AKOR_slegenie_na_konech_interval_I_podxod.m
AKOR_slegenie_na_konech_interval_II_podxod.m
AKOR_slegenie_so_skolz_intervalami_Modern.m
Sintez_nablyud_polnogo_poryadka.m
Solve_Riccati_Method_Diag.m
Solve_Riccati_Method_Revers_Integr.m
Vozmyshyayushee_Vozdeistvie_Discrete_Revers.m
Zadayushee_Vozdeistvie_Discrete_Revers_Modern.m
1. Аналіз об'єкта управління
1.1 Аналіз лінійного стаціонарного об'єкта управління, заданого передавальної функцією
Передавальна функція даного об'єкта має вигляд:
,
де:
, ; p>, ,,, ,. br/>
або
.
Нулі передавальної функції:
В
Полюса передавальної функції (отримані стандартними функціями середовища Matlab 7.4):
В
В
Рис.1. Графік розташування нулів і полюсів передавальної функції об'єкта на комплексній площині.
Знайдемо тимчасові характеристики об'єкта управління.
До тимчасових ...
