МОСКОВСЬКИЙ АВІАЦІЙНИЙ ІНСТИТУТ
РАДІОВТУЗ МАІ
Курсова робота
З дисципліни: В«Основи теорії управлінняВ»
За темою:
В«Синтез системи автоматичного управлінняВ»
Москва
рік
1. Опис об'єкта в змінних станах
В
Отримали систему
В
У матричному вигляді
А - матриця системи, В - матриця управління
В В В
Наприкінці управління
В В
Введемо новий вектор стан
Врахуємо, що
В
. Пошук оптимального управління об'єктом для перекладу виходу об'єкту з нуля в стан f (t) = const за умовою
В
- ваговий коефіцієнт помилки управління, він заданий матрицею
R - ваговий коефіцієнт енергетичних витрат на управління
В
Запишемо оптимальне управління для цього випадку
В В
В
В
В
Вирішимо рівняння алгебри Риккати:
В
В В В В
З (2) і (3)
З (1)
В
З (4)
В В В В В В
3. Перехід від отриманої структурної схеми до схеми стежить САУ
Визначення дискретної передавальної функції замкнутої линеаризованной аналого-цифрової системи.
В
В В
,
де
білінійної перетворення:
В В В В
В
В В В В
4. Побудова графіків перехідної характеристики, сигналу управління і частотних характеристик безперервної системи
Схема замкнутої системи
В
Графік перехідної характеристики і сигналу управління
В
Частотна характеристика замкнутої системи
В
Схема розімкнутої системи
В
Частотна характеристика розімкнутої системи
В
. Визначення частоти дискретизації. Оцінка стійкості отриманої дискретної системи
В В В В В
За отриманими характеристиками маємо: ? ср = 70 Гц .
Тоді T? T 0,0286 з
Інтервал дискретизації беремо наступний: д1? 0,2 /? Ср 0,002 c, Д2? 0,02 /? Ср 0,0003 c. p> Проведемо оцінку стійкості системи за критерієм Гурвіца. Стійкість системи визначається знаменником передава...
