Введення
Системи автоматичного управління створюються для того, щоб автоматично, без безпосередньої участі людини підтримувати необхідний режим роботи різних обслуговуваних цими автоматами об'єктів. Системи автоматичного управління самостійно, без втручання ззовні або підтримують постійною, або змінюють за заздалегідь заданому закону одну або кілька фізичних величин, що характеризують процеси, що відбуваються в обслуговуваних об'єктах, або ж самі визначають залежно від ряду умов потрібний або оптимальний закон управління об'єктом.
Керований процес може визначатися рядом параметрів і їх співвідношеннями. У простих випадках керований процес може досить повно визначатися одним параметром (координатою). Системи для управління такими процесами носять назву локальних систем автоматики - це системи автоматики, призначені для вирішення однієї функціональної завдання, для управління одним пристроєм або для управління або сигналізації одного параметра.
Процес регулювання може бути здійснений одним з двох основних способів регулювання або їх комбінацією.
Перший спосіб - це компенсація всіх збурень, що діють на систему (регулювання за збуренням). Другий спосіб - регулювання по відхиленню вихідної величини від заданого значення, позбавлений цього недоліку і отримав широке поширення.
Системи автоматичного управління дозволяють підвищити ефективність ведення технологічних процесів, скоротити частково або повністю кількість обслуговуючого персоналу на тому чи іншому об'єкті, підвищити продуктивність автоматизованих пристроїв і об'єктів та підвищити їх економічність, отримати можливість вести необхідний процес в умовах і місцях, недоступних для людини. Метою даного курсового проекту є розробка локальної системи автоматичного управління рухом повік термінатора.
1. Технічне завдання на розробку Сау рухом щелепи термінатора
мікропроцесор автоматичний гідроциліндр робот
Розроблювана система автоматичного управління призначена для управління щелепою робота. На малюнку 1 представлена ??функціональна схема розробляється системи.
U 1 - вхідна напруга мікропроцесора; U 2 - вихідна напруга мікропроцесора; S - переміщення штока циліндра; ц - переміщення щелепи термінатора; U 3 - вихідна напруга датчика кута.
Рисунок 1 - Функціональна схема системи автоматичного управління рухом щелепи робота
мікропроцесор автоматичний гідроциліндр локальний
Мікропроцесор є контролюючим органом системи. У його функції входить формування такого керуючого сигналу U 2, який буде достатнім для приведення в дію штока циліндра.
Гідроциліндр служить робочим органом системи. Основною функцією гідроциліндра є створення необхідного зусилля для управління об'єктом - щелепою. Переміщення штока циліндра встановлює щелепу у відкрите чи закрите стан.
Датчик кута повороту необхідний для перетворення значення кута повороту об'єкта управління в пропорційний йому електричний сигнал U 3, який є інформаційним сигналом системи.
Система автоматичного управління щелепою робота має наступні технічні характеристики:
