Зміст
Введення
. Постановка завдання
. Кінематичний розрахунок
. Двигун
.1 Загальні відомості
.2 Вибір двигуна
. Розрахунок редуктора
. Попередня компонування
.1 Варіант компонування № 1
.2 Варіант компонування № 2
. Перетворювачі напруги
.1 Тиристорний перетворювач напруги
.2 Широтно-імпульсний перетворювач
.2.1 Способи управління транзисторними ключами ШИП перетворювача
.3 Вибір перетворювача напруги
Силова електроніка
Висновок
Список використаних джерел
Введення
В даний час в області штучного інтелекту (ШІ) відбуваються помітні перетворення. Джерелами цих перетворень служать розподілений штучний інтелект (рії), центральною ідеєю якого є кооперативне взаємодія розподілених інтелектуальних систем, і активний об'єктно-орієнтований підхід (АООП).
Причиною виникнення нових підходів є великі труднощі, з якими пов'язане створення складних проблемно-орієнтованих систем. Ці підходи засновані на розгляді таких систем, як сукупності автономних модулів, більш-менш вільно взаємодіють один з одним у процесі вирішення проблеми, що направляється системними обмеженнями. Ці системні обмеження визначають поведінку автономних модулів, яке може бути охарактеризоване як кооперативне, спрямоване на вирішення поставленого завдання. Підобластю рії є мультиагентні системи (MAC). Агент являє собою подальший розвиток поняття об'єкт. Об'єкт - це абстракція безлічі сутностей реального світу (примірників) або віртуальних сутностей, що мають одні й ті ж властивості і правила поведінки. Агент - об'єкт, що виникає в середовищі, де він може виконувати певні дії; він здатний до сприйняття частини свого середовища, може спілкуватися з іншими агентами і володіє автономним поведінкою, що є наслідком його спостережень, знань і взаємодій з іншими агентами.
Природними додатком теорії МАС є управління групами робототехнічних або, більш широко, мехатронних об'єктів для реалізації переваг розподіленої обробки інформації.
На практиці зазвичай роботи інтегруються в робототехнічні системи, а МУ (мехатронні пристрої) - в МС (мехатронні системи) для спільного досягнення загальних цілей і вирішення складних завдань. При цьому виникають нові проблеми групового управління і комунікації, пов'язані з організацією «колективного» поведінки роботів і МУ. Традиційно ці проблеми вирішувалися на основі проектування централізованих або децентралізованих СУ (систем управління) для PC або МС.
Централізовані СУ засновані на програмному управлінні від центрального комп'ютера. Це призводить до ускладнення і перевантаження каналів зв'язку, великому запізнюванню в управлінні і зменшення надійності МС або PC. Для збільшення надійності, швидкодії, ефективності та адаптивності МС і PC використовуються децентралізовані СУ, засновані на локальній обробці інформації та управлінні кожним МУ або роботом. Однак при цьому можуть виникати лока...
