льні відмови і конфліктні ситуації, що вимагають координації роботи локальних СУ. Компромісний підхід до управління МС і PC полягає в Мультиагентний управлінні. У цьому випадку МУ і роботи розглядаються як агенти МС і PC, локальні СУ яких мають власні БД і БЗ і можуть оперативно обмінюватися інформацією через КС (канал зв'язку). Принцип дії мультиагентних СУ грунтується на декомпозиції загальної задачі на ряд локальних завдань, покладених на агентів МС або PC, розподілі цих завдань між СУ агентів, плануванні колективної поведінки агентів, координації взаємодії агентів на основі кооперації, реконфігурації, комунікації та вирішення конфліктних ситуацій. Мультиагентні СУ мають ієрархічну архітектуру і включають в себе наступні компоненти:
систему планування та організації колективної поведінки агентів PC або МС (стратегічний рівень координації групової поведінки);
локальні СУ роботів і МУ як агентів (тактичний рівень локального управління).
Завдання стратегічного рівня зазвичай покладаються на спеціального агента координатора, а завдання тактичного рівня паралельно вирішуються СУ роботів або МУ як агентів. В результаті мультиагентного управління значно збільшується надійність, адаптивність і швидкодія PC і МС в мінливому середовищі. Мультиагентні системи в порівнянні з централізованими мають такі переваги: ??
скорочення термінів вирішення проблем за рахунок паралелізму;
зменшення обсягу переданих даних за рахунок передачі іншим агентам високорівневих часткових рішень;
гнучкість за рахунок використання агентів різної потужності, що забезпечують спільне динамічне вирішення проблеми;
надійність за рахунок передачі вирішальних функцій від одних агентів, які не в змозі вирішити поставленого завдання, - іншим.
Розвиток і дослідження мультиагентних робототехнічних систем (МАРС) є перспективним науковим напрямком.
На кафедрі Робототехніка і Мехатроніка ДДТУ здійснюється проект з дослідження МАРС. Його складова частина - програмно апаратний комплекс, що дозволяє проводити експерименти з одночасного управління декількома мобільними об'єктами. В якості об'єктів використовуються мобільні роботи. Мобільний робот являє собою візок виконану за класичною компонуванні з двома ведучими колесами і одним напрямних підтримуючим колесом.
1. Постановка завдання
Науковим керівником було поставлено завдання в рамках дослідження мультиагентних систем розробити мобільного робота який володів наступним рядом параметрів:
· Мала вартість деталей,
· Мав легко замінні елементи,
· Мав мале енергоспоживання,
· Володів високою маневреністю,
· Легкість повторення (у створення такого ж робота),
· Екологічно безпечний для навколишнього середовища.
2. Кінематичний розрахунок
Приймемо триколісну схему з двома ведучими колесами і одним підтримуючим.
Провідні колеса приводяться в рух кожне своїм двигуном з редуктором; зміна напрямок руху робота відбувається за рахунок різниці швидкостей обертання провідних коліс.
