Зміст
Введення
. Постановка завдання
. Аналіз принципу дії САУ та розробка функціональної схеми САУ
. Визначення рівнянь динаміки та передавальних функцій елементів САУ
. Складання структурної схеми САУ
. Дослідження стійкості вихідної САУ
.1 Метод Гурвіца
.2 Метод Найквіста
.3 Логарифмічний критерій стійкості
. Розрахунок коригувального ланки методом ЛАЧХ
. Аналіз системи з безперервним коригувальним ланкою
. Дискретизація послідовного коригуючого ланки методом апроксимації операції інтегрування, отримання передавальної функції цифрової САУ та аналіз стійкості системи
. Висновок алгоритму корекції, побудова перехідної функції і визначення по ній показників якості перехідного процесу дискретної САУ
. Дискретизація послідовного коригуючого ланки методом відображення нулів і полюсів
. Дискретизація послідовного коригуючого ланки методом введення фіктивних квантователя і фіксаторів
Висновок
Список літератури
Введення
Велика увага до теорії та практиці дискретних систем пояснюється повсюдним поширенням, а в останні роки - повним домінуванням цифрових систем управління, які використовують в замкнутому контурі управління цифрові обчислювальні машини (ЦВМ), мікроконтролери, мікроЕОМ. Узагальнена схема цифрової системи управління містить цифрову обчислювальну машину ЦВМ, яка виконує роль задає, що порівнює і керуючого пристрою. Формований ЦВМ дискретний сигнал управління за допомогою перетворювача дискретного сигналу в безперервний (ЦАП) передається до безперервної частини системи, що об'єднує у своєму складі аналогові підсилювально-перетворюють, виконавчі та вимірювальні елементи, об'єкт управління. Змінні стану об'єкта управління за допомогою перетворювача безперервного сигналу в дискретний (АЦП) передаються від об'єкта управління до ЦВМ.
Системи з ЦВМ володіють істотними перевагами в порівнянні з аналогічними безперервними системами, оскільки допускають реконфігурацію і перенастроювання САУ без зміни в апаратному забезпеченні, тільки за рахунок перепрограмування ЦВМ, багатоканальне управління, а також надають легко доступні інформаційні потоки, дозволяють крім прямого управління здійснювати функції: контролю, оптимізації, координації і організації всіх процесів у рамках сучасних АСУТП.
1. Постановка завдання
Дослідити наступну систему з сельсину вимірювальним пристроєм (рис.1),); до складу САУ входять сельсину вимірювальний пристрій СД та СТ (трансформаторний режим включення), фазовий детектор ФД, електромашинний підсилювач потужності з поперечним полем ЕМУ, двигун постійного струму з незалежним збудженням ДПТ, редуктор РЕД і робоча машина РМ.
Чисельні значення параметрів елементів, що утворюють САУ, наведені в таблиці. 1
Табл.1. Чисельні значення заданих параметрів
ПараметриЗначенія 35; 1.0Тм, с16.6 * Tе, с11.1 * Тк, с6.66 * 10 - 3 Кред1/300Кд, ред/Вс2.5Кфд80Кему12К?, В/рад50
2. Аналіз принципу дії САУ та розробка функціональної схеми САУ
В даному курс...
