justify"> Використання будь-яких двох з трьох гнучких 16-розрядних таймерів/лічильників у складі мікроконтролера істотно спрощує задачу формування цифрового коду швидкості w [n]. Так, в заданому діапазоні частот обертання валу двигуна (90 ... 4500) хв - 1 при використанні датчика положення ПДФ - 7, що формує 1 500 імпульсів за оборот і схеми почетвереній сигналу, яка забезпечує видачу 6000 імпульсів за оборот (при цьому реалізується найпростіший М -метод формування числового еквівалента швидкості), частота рахункових імпульсів змінюється в межах від 9 кГц до 420 кГц. Якщо прийняти інтервал рахунки, а отже і період дискретизації цифрового контуру рівним 10 мс, (враховуючи високу швидкодію мікроконтролера DS89C420), то помилка квантування на нижній межі діапазону частот обертання становить менше 2%. У перебігу прийнятого періоду дискретизації T o мікроконтролер виконує цілий ряд обчислювальних операцій. По-перше, реалізуються функції задатчика інтенсивності у відповідності з наступним кінцево-різницевим рівнянням:
w З [n]= w З [n - 1] + ( dw ) ? sign { w З [n] - w З [n - 1]},
де w З [n] - поточне, введене в мікроконтролер, завдання швидкості, dw - прирощення системного задає сигналу w З [n] відповідно до обраної інтенсивністю. ( dw )/T O .
Далі мікроконтролер реалізувати алгоритм регулятора швидкості, який для пропорційно-інтегрального регулятора представляється наступними кінцево-різницевими рівняннями:
Dw [n]= w З [n] - w [n]; M З [n]=M З [n - 1] + A ? Dw [n] + B ?? Dw [n - 1];
де коефіцієнти А і У визначаються параметрами регулятора. Отримане завдання на момент M З [n] повинно бути пов'язане з максимально допустимим значенням: M З [n] ? M Зmax , де M Зmax = l 1 ? M ном при w З [n] ? w ном і M Зmax = l 2 P ном / w З [n] при w З [n] gt; w ном , а l 1 , l 2 - допустимі коефіцієнти перевантаження двигуна.
Відповідно з енергозберігаючим законом управління мікроконтролер визначає завдання на реактивний струм статора I m :
m [n]=I m ( C + D ? | M З [n] | ) при w З [n] ? w ном
