lign="justify">, або
I m [n]=I m ( C + E ? | M З [n] ? w З [n] | ) при w З [n] gt; w ном ,
де I m =F ( w? З [n]) - таблична функція, збережена в пам'яті мікроконтролера, залежна від параметрів двигуна, C, D, E - коефіцієнти, також залежні від параметрів двигуна.
І, нарешті, мікроконтролер визначає завдання на активний струм статора і частоту ковзання:
a [n]=G ? M З [n]/I m [n];
w C [n]=M З [n]/H ? I m 2 [n];
де G, H - коефіцієнти, залежні від параметрів двигуна.
Враховуючи, що ЦП мікроконтролера 80С296SA виконує звичайну команду за 20 нс, команду множення за 180 нс (при тактовій частоті 50 МГц), час реалізації всієї сукупності обчислювальних операцій склало близько 200 мкс. Це дуже мала величина по відношенню до вибраного періоду Т про , що дозволяє не брати до уваги запізнювання обчислювача.
Додатковим завданням цифрового контуру швидкості є перетворення завдань на струм статора, представлених у системі просторових координат, пов'язаних з обертовим магнітним полем двигуна, в завдання фазних струмів:
a [k]=- I a cos (2 p k/N) + I m sin (2 p k/N); b [k]=I m cos (2 p k/N) + I a sin (2 p k/N).
Тут k - порядковий номер інтервалу ступінчастою апроксимації гармонійної функції, N - число інтервалів на періоді < i align="justify"> T S =1/f S .
Особливістю є змінюється в широких межах частота струму статора f S (до 300 Гц), що обчислюється згідно співвідношенню:
S [n]=K ( w [n] + w C [n] ).
При розбитті T S на 24 інтервалу (N=24), що забезпечує цілком прийнятну форму задають сигналів, мінімальний ресурс часу для координатного перетворення становить близько 100 мкс. При табличній реалізації гармонійної функції обчислення значень I a [k] і < i align="justify"> I b [k] мікроконтролер DS89C420 виробляє практично миттєво, а для тактирования процесу координатного перетворення використовується третій таймер у складі мікроконтролера. Лічильник інтервалів k реалізовується програмним шляхом.
При тактовій частоті 50 МГц тимчасові затримки таймера програмується у двох межах: 20 нс - 1,31 мс і 240 нс #151; 15.7 мс, що дозволяє вибрати базовий часовий інтервал величиною 10 мс без застосування перезавантаження базового таймера.
Сигнали завдання фазних струмів I 3A , I 3B , I
