justify"> У главі наведено опис різних методів моделювання систем автоматичного керування, промислових регуляторів, об'єктів управління. Викладено метод Рунге-Кутта для розв'язання диференціальних рівнянь другого порядку, способи обчислення динамічних показників якості для системи автоматичного регулювання, а також представлені інтегральні критерії якості, застосовувані для аналізу і синтезу систем при імітаційному моделюванні. На основі перерахованих вище методів і базуватиметься програмна імітація системи. p align="justify"> У другій частині глави 1 наводиться опис пакету ІМОДС, її призначення і функції, опис роботи в цьому пакеті, система графічного представлення результатів і оптимізація, що в подальшому допоможе ефективніше використовувати можливості пакета.
2. Практична частина
.1 Програмна реалізація
В якості середовища розробки краща середу C + + Builder 6. Вибір обумовлений зручністю середовища в плані простоти написання і налагодження коду. Простота мови в консолі дозволяє сконцентрувати увагу на самих методах моделювання об'єкта управління, а не на створенні "красивого інтерфейсу". p align="justify"> Цілі, які ставляться перед цим середовищем, обмежуються написанням імітаційної моделі САУ, наведеної в завданні.
Завдання. На місці завдання стоїть висновок результатів моделювання в файл, у відповідності з вимогами завдання. p align="justify"> моделювання програма параметр файл
2.1.1 Вимоги до програми
До програмної реалізації об'єкта управління ставляться такі вимоги:
реалізація програмним методом;
за допомогою пакету ІМОДС симплекс методом;
програма на C + + Builder 6;
запис результатів у файл.
.1.2 Опис програми і модельованих об'єктів
Структурна схема вже була приведена в завданні, внесемо позначення відповідно до програмної реалізацією:
В
Рис. 4
Отримує вхідний сигнал ys і, шляхом простого склалося ня з величиною зворотного зв'язку y_tau, виробляє вхідний сигнал e для регулятора. На входи пропорційної і інтегральної складових приходить вихід з першого суматора (e). Пропорційна складова моделюється шляхом множення вхідного сигналу на коефіцієнт k1. Перший суматор
= ys - y_tau
ПІ-регулятор
_reg1 = e * k1;
y_reg2 = y_reg2 + k2 * e * step; _reg = y_reg1 + y_reg2;
// Вихід регулятора
Другий суматор
Отримує вхідний сигнал y_reg і, шляхом простого складанн...
