я з величиною параметричного збурення в каналі f, виробляє вхідний сигнал y_f для об'єкта регулювання. Сам об'єкт регулювання є інерційним ланкою другого порядку. br/>
_f = y_reg + f
Об'єкт регулювання
В
За отриманою формулою виробляємо рішення диференціального рівняння другого порядку методом Рунге-Кутта. Значення похідних зберігаються у двох змінних: dy1 і dy2, які вважають відповідно першу і другу похідні. p align="justify"> = (y_f - y - dy1 * T1)/T2;// Друга похідна
rk1 = dy2; = dy2 + rk1/2; = dy2 + rk2/2; = dy2 + rk3/2;
dy1 = dy1 + step * (rk1 + 2 * rk2 + 2 * rk3 + rk4)/6;// Перша похідна
rk1 = dy1; = dy1 + rk1/2; = dy1 + rk2/2; = dy1 + rk3/2; = y + step * (rk1 + 2 * rk2 + 2 * rk3 + rk4 )/6;// Вихід
Моделювання запізнювання
Рис. 5
Для реалізації запізнювання створений масив Z, розмірність якого n дорівнює n = tau/step. На початку, масив необхідно обнулити. p align="justify"> Реалізація виконана таким чином:
y_tau = Z [i];// Запізнення [i] = y;
i + +; (i == n) = 0;
Код програми представлений у Додатку 1.
2.1.3 Результати моделювання
Результати роботи виводяться в файл Lika.xls в 4 колонки. У першій колонці записано час, у другій колонці - y_tau, у третій колонці - сигнал помилки e, у четвертій колонці - швидкість зміни сигналу помилки de. Файл можна відкрити програмою Microsoft Excel. p align="justify"> За допомогою програмного графічного пакета Microsoft Excel будуємо графік перехідного процесу системи і графік фазового портрету САУ. графіки представлені для двох заданих випадків - вхідний вплив або 0, або 1. Динамічні властивості системи оцінюємо за допомогою фазового портрету САУ для двох вищевказаних випадків. Фазовий портрет системи являє собою залежність похідної (швидкості зміни) сигналу помилки від сигналу помилки. p align="justify"> В ході програмного моделювання оптимізація не проводиться. p align="justify"> Результати, отримані при програмному моделюванні представлені в Додатку 2. br/>
.2 Моделювання в системі ІМОДС
.2.1 Прогін моделі в ІМОДС
Для побудови імітаційної моделі розглянемо докладніше, що з себе представляє дана система. Система автоматичного регулювання включає в себе ПІ - регулятор, суматор на два входи, сравнивающее пристрій і об'єкт управління, представлений інерційним ланкою II порядку з запізненням. Для початку приймемо задає вплив рівне нулю, на вхід об'єкта управління подамо обурення у вигляді "одиничної сходинки". (Потім, навпаки, обурення буде дор...
