люнку 16.
Малюнок 16 - Перехідний процес скоригованої системи
За графіком перехідного процесу визначимо прямі оцінки якості системи:
сталий стан перехідного процесу h вуст=5,6;
максимальне значення перехідного процесу h max=5,6;
час першого узгодження t 1=4,9 с;
час регулювання t р=0,2 с;
перерегулирование
Висновок: для поліпшення параметрів системи було розраховано аналогове послідовне коригуючий пристрій. При включенні коригуючого пристрою в систему була досягнута її стійкість і отримані необхідні характеристики.
7.2 Розрахунок дискретного коригуючого ланки
Одним з методів корекції стало застосування програмних коригувальних пристроїв на МП, застосування яких дозволяє варіювати параметри в широких межах і швидко їх змінювати без зміни технічного виконання системи.
Дискретна корекція полягає в складанні програми корекції на тій мові, на якому працює мікропроцесор.
Для того щоб скласти програму корекції, необхідно отримати характеристичне рівняння в реальному масштабі часу.
Зробимо заміни і z-перетворення, згідно з прийнятими допущенням:
Характеристичне рівняння в реальному масштабі часу:
Уявімо різницеве ??рівняння у вигляді:
Програма корекції для мікропроцесора написана мовою Assembler.
i_port EQU 11h; номер порту для чтенія_port EQU 12h; номер порту для запису
А1 EQU - 5.56; EQU - 11.46; EQU - 5.901; EQU 0.522; EQU 1.584; EQU 2.938; 2, x1, x DB 0; виділення пам'яті під змінну xk, xk - 1, xk - 2
у1, у2, y3 DB 0; виділення пам'яті під змінні yk - 1, yk - 2, yk
у (k)=A3 * x2 + A2 * x1 + A1 * x + B1 * y2 + B2 * y1 + B3 * y3; обчислюємо значення виразу; мітка початку циклу коррекцііal, i_port; читання даних з порту (x)
mov x, al; ul al, A1; обчислення доданка А1 * хbl, al; збереження результату в bl;
в результаті маємо А1 * х в регістрі blal, х1; al, A2; доданок А2 * х1bl, al; додаток до попереднього результату;
в результаті маємо А2 * х1 + А1 * х в регістрі blal, х2; al, A3; доданок А3 * х2bl, al; додаток до попереднього результату;
в результаті маємо A3 * x2 + А2 * х1 + А1 * х в регістрі bl
mov al, y2; al, B1; доданок B1 * y2
add b1, a1; додаток до попереднього результатуa1, y1; вичісленіеal, B2; доданок B2 * y1bl, a1; додаток до попереднього результату
mov al, y3; al, B3; доданок B3 * y3
add b1, a1; додаток до попереднього результату
в регістрі b1 маємо результат обчислення всього виразу
для наступного такту
mov y3, y2, y1
mov y1, b1x2, x1, x
out o_port, bl; висновок керуючого сигналу з blstart; зациклення на початок програми
Блок-схем...
