ня базується на дослідженні їх статичних і динамічних характеристик. Статичними називаються характеристики, що відображають зв'язок між вхідними впливами і вихідними координатами в сталому режимі. Статичному режиму роботи електропривода відповідає рух усіх елементів електромеханічної системи з постійною і однаковою наведеної швидкістю. Цей режим настає після загасання вільних складових перехідного процесу, викликаного зміною керуючого або збурюючих впливів. Для електродвигуна статичний режим характеризується рівністю моменту, що розвивається електродвигуном, сумарному моменту навантаження. Стабільність статичних характеристик залежить від збурюючих впливів на систему. Для електроприводу головного руху основним возмущающим впливом є момент навантаження на валу електродвигуна створюваний від зусилля різання металу. Момент навантаження обумовлює зміну швидкості електродвигуна. Тому в якості статичних характеристик розглядають залежність швидкості електродвигуна від моменту навантаження на валу електродвигуна. У загальному випадку швидкість залежно від статичного моменту навантаження визначається згідно виразу
,
Статичні характеристики можна побудувати аналітично за допомогою структурної схеми системи автоматичного управління. Аналіз статичних характеристик доцільно проводити для контуру швидкості.
Рис.16. Аналіз статичних показників.
Відповідно до структурної схеми передавальна функція контуру швидкості визначатиметься виразом. Згорнемо дану схему.
прямий канал
Так як система замкнута то за формулою отримуємо передавальну функцію контуру швидкості
Для статичного режиму оператор дорівнює нулю, тому вираз ... для статичного режиму можна записати у вигляді
Тоді з статична помилка по обуренню визначатиметься виразом
Побудуємо статичну характеристику.
Рис.17. Статична характеристика.
Так як коефіцієнт дорівнює нулю, то статична характеристика буде абсолютно жорсткою.
7. Аналіз динаміки електроприводу
Розрахунок перехідних процесів виробляємо за схемою наведеною на малюнку 13.
Динамічними називаються характеристики, що відображають перехідний процес в системі при різних формах впливів.
У більшості випадків стійкість не є достатньою умовою нормального функціонування САУ. Залежно від заданого технологічного режиму САУ повинна забезпечувати необхідну якість роботи установки в перехідних режимах, викликаних зміною задає або обурює впливу. Якість регулювання прийнято оцінювати наступними основними показниками: величиною перерегулювання, і числом коливань регульованої величини за час перехідного процесу.
Система володіє хорошими динамічними показниками. Всі перехідні характеристики апперіодіческій характер. При наборі збурюючих впливів коливання швидкості не перевищують допустимих значень. Перехідні процеси мають малу тривалість.
Переховдние процеси представлені на малюнках:
Рис.18. Пуск
Рис.19. Наброс навантаження
Рис.20. Ска...
