жності від призначення та режиму роботи системи управління, буде різним.
Для формування структури можна використовувати один з методів синтезу: метод логарифмічних частотних характеристик (ЛЧХ), метод послідовної оптимізації контурів (підлегле регулювання), метод розподілу коренів характеристичного рівняння. Кожен з цих методів дозволяє забезпечити необхідні показники якості, але структури виходять різні. Зважаючи на це системи по різному реагують на внутрішні і зовнішні обурення. Вважається, що чим вище швидкодію системи, тим більш високу точність набуває система управління.
Вибір методу синтезу регулятора значною мірою визначається структурою САУ, яка може бути одноконтурної або багатоконтурною.
Одноконтурна структура має одну головну негативну зворотний зв'язок по вихідний координаті, що охоплює всі ланки прямого каналу.
Багатоконтурні структури характеризуються наявністю, крім головної негативного зворотного зв'язку, ще n внутрішніх зворотних зв'язків по змінимо стану САУ.
Дана структурна схема є однозонної двоконтурною. Внутрішнім контуром є контур струму, а зовнішній контур швидкості.
З структурної схеми виділимо контур струму і контур швидкості для проведення синтезу регуляторів і на технічний оптимум «ТО».
Ріс.8.Контур швидкості.
Рис.9. Конур струму.
Згорнемо контур швидкості для більш зручного синтезу регулятора і розрахуємо всі необхідні параметри.
Рис.10. Конур швидкості.
Рис.11. Конур швидкості
де
Рис.12. Контур швидкості.
При синтезі контуру швидкості на «ТО» отримали «ПІ» регулятор.
де
[4]
коефіцієнт зворотного зв'язку контуру швидкості
p=3 - число пар полюсів в електродвигуні
У даній структурній схемі контуру швидкості знаходиться функціональний перетворювач. Зробимо розрахунок функціонального перетворювача в залежності струму статора від швидкості.
За виведеної формулою [4] зробимо розрахунок характеристики функціонального перетворювача. Розрахунок і побудова характеристики зробимо в «Mathcad» (Див. додаток).
де швидкість поля статора
робоча швидкість обертання ротора
Гн
постійна часу ротора
Рис.13. Характеристика функціонального перетворювача.
Тепер зробимо синтез контуру струму.
Рис.14. контуру струму.
При синтезі контуру струму також отримали «ПІ» регулятор.
Для розрахунку перехідних процесів розрахуємо інші параметри структурної схеми.
Розрахунок перехідних процесів проводимо по структурній схемі представленої на малюнку 15.
6. Аналіз статичних показників
Оцінка якості функціонування систем автоматичного керуван...
