івня і дає високу щільність асемблерних програм. Atmega64 пропонує наступні можливості:
· 64Кб ??загружаемой Flash пам'яті;
· 2Кб EEPROM;
· 53 двонаправлені лінії введення / виводу;
· 8 ШІМ-каналів;
· Робоча напруга 4,5 - 5,5 В;
· Робоча частота 0 - 16 МГц.
Так само важливо для даної системи співвідношення «ціна - продуктивність - енергоспоживання», що забезпечує вибраний контролер. Керуючим елементом електричної схеми є мікроконтролер ATmega64. Тактова частота контролера (16 МГц) задається кварцовим резонатором Q1. Початкове програмування здійснюється через роз'єм X1, висновки PE0, PE1 (RXD, TXD) і SCK, що є особливістю контролерів серії 64-128 (всі інші контролери mega програмуються через послідовний інтерфейс SPI - висновки MISO, MOSI).
Рис.3.3.1. Зовнішній вигляд мікроконтролера Atmega64.
Ріс.3.3.2. Мікроконтролер Atmega64.
драйверного мікросхема. В якості підсилювача потужності будемо використовувати драйверного мікросхему IR2113, що випускається фірмою «International Rectifier». Драйвер є мікросхему в стандартному корпусі. Вхідним сигналом служить сигнал мікросхеми управління стандартної амплітуди логічного рівня. На виході драйвера є напруги управління «верхнім» і «нижнім» силовими транзисторами. У драйвері вжито заходів щодо забезпечення необхідних керуючих рівнів, створений еквівалент гальванічної розв'язки, є додаткові функції: вхід відключення, захист від зниженої напруги живлення, фільтр коротких керуючих імпульсів. Конденсатори Сl і С9 фільтруючі (всі пояснення дано для одного каналу управління), конденсатор С7 і діод VD1 - бyстрепний каскад, що забезпечує живлення каскаду, керуючого верхнім ключем. Резистори Rl0 і R13 - затворні. Затворні резистори також «рятують» драйвер від замикання. Конденсатор С16 - фільтр в силовий ланцюга.
Ріс.3.3.3. Зовнішній вигляд драйверних мікросхем IR2113.
Ріс.3.3.4. Драйверного мікросхема IR2113.
Ріс.3.3.5. Драйверного мікросхема IR2113.
Гидронасос. Виходячи з отриманого розрахункового значення робочого об'єму і необхідної швидкості подачі, а так само враховуючи вимоги мобільності насоса вибираємо радіально-поршневий насос з постійним робочим об'ємом. Його міцність, довгий термін служби, низька вартість і простота обслуговування є основними особливостями. Найбільш хороші гідравлічні, механічні та об'ємні ККД, а так само низький рівень шуму у насосів фірми Rexroth, не менш важливим критерієм є низьке відношення ваги до потужності.
Із запропонованого ряду насосів вибираємо насос PR4WA01M01 c робочим об'ємом.
Ріс.3.3.6. Радіально-поршневий насос
Енкодер. Для вимірювання кутової швидкості згинання кистьового суглоба використовуємо абсолютний енкодер серії AMG 81.
Ріс.3.3.7. Абсолютний енкодер серії AMG 81.
Абсолютні датчики обертання і датчики кута визначають поточну координату без необхідності переміщення осей. На виході у абсолютних енкодерів генерується цифровий код унікальний для кожного положення валу.
...
