align="justify"> Отримано такі характеристики:
Час перехідного процесу - 0.0354 с.
Коливальність відсутня
Коефіцієнт перерегулирования - 0.
Помилка - 0.
Визначення передавальних функцій розімкнутої та замкнутої системи.
Визначимо передавальну функцію розімкнутої системи:
Визначимо передавальну функцію замкненої системи:
Характеристичне рівняння замкнутої системи має вигляд:
Моделювання цифрової системи.
Для дослідження ЦСАУ необхідно провести z-перетворення передавальної функції безперервної системи. Для цього скористаємося засобами математичного пакету VisSim.
Рис. 3.2.8. Перехід в Z-простір засобами VisSim.
Після того як було проведено Z-перетворення, зберемо схему і досліджуємо вид перехідних характеристик.
Ріс.3.2.9. Схема для дослідження замкнутої системи
Ріс.3.2.10.Результат дискретизації.
Дослідження цифрової системи на стійкість
Безперервна система стійка, якщо всі корені її характеристичного рівняння лежать в лівій півплощині. При дослідженні дискретних систем замість р використовується нова змінна z =. Перетворення z=відображає ліву полуплоскость площині р в область, обмежену колом одиничного радіуса на площині z, при цьому уявна вісь відображається в саму цю окружність [1]. Отже, для того щоб системи була стійка необхідно і достатньо, щоб коріння характеристичного рівняння лежали всередині одиничному колі.
Як видно з рис. 3.2.11, всі корені характеристичного рівняння лежать усередині одиничного кола, отже, проектована цифрова система стійка.
Рис. 3.2.11. Перевірка стійкості ЦСАУ
3.3 Вибір компонентів САУ
Для управління та обробки сигналів пристроїв САУ вибираємо мікроконтролер фірми Atmel, марки АTmega64, так як він має ряд особливостей, які були враховані при проектуванні даної системи управління. - економічний 8 бітовий КМОП мікроконтролер, побудований з використанням розширеної RISC архітектури AVR тобто архітектури з скороченим набором команд у відмінності від CISC архітектури, що позначає контролер зі складним набором команд, що не потрібно для даної системи управління. Пристрій має 2 кбайта EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) тобто
ПЗУ з електричним стиранням, що дозволяє перепрограмувати контролер НЕ випаюючи з плати. Виконуючи по одній команді за період тактової частоти, Atmega64 має продуктивність близько 16 MIPS на 16МГц (Million Instructions Per Second), тобто мільйон команд в секунду, що дозволяє створити систему оптимальної за швидкістю і споживаної потужності, а це важливо, тому що зміна параметрів системи відбувається динамічно і з великою частотою. В основі ядра AVR лежить RISC архітектура, об'єднуюча розвинений набір команд і 32 8-розрядних робочих регістра загального призначення. Всі 32 регістра безпосередньо підключені до арифметико-логічного пристрою (АЛП), що дає доступ до будь-яких двом регістрам за машинний цикл.
Подібна архітектура ефективно підтримує мови високого р...
