Всі використовувані в прикладі функції є бібліотечними. У комплекті Arduino IDE є безліч прикладів програм. Існує переказ документації по Arduino на російську мову. Програмування здійснюється на високорівневих мовах програмування а точніше на мові Wiring який володіє потрібним набором бібліотек для створення програмної частини більшості пристроїв заснованого на мікроконтролерах ATmega32u4 .
. 2.1 Завантаження програми в мікроконтролер
Закачка програми в мікроконтролер Ардуіно відбувається через попередньо запрограмований спеціальний завантажувач (всі мікроконтролери від Ардуіно продаються з цим завантажувачем). Завантажувач створений на основі мікроконтролера Atmel AVR Application Note AN109 raquo ;. Завантажувач може працювати через інтерфейси RS - 232 raquo ;, USB або Ethernet залежно від складу периферії конкретної процесорної плати. У деяких варіантах, таких як Arduino Mini чи неофіційної Boarduino raquo ;, для програмування потрібно окремий перехідник.
Користувач може самостійно запрограмувати завантажувач в чистий кристал. Для цього в IDE інтегрована підтримка програматора на основі проекту AVRDude raquo ;. Підтримується декілька типів популярних дешевих програматорів. [9]
Висновок
Відповідно і завданням на курсового проектування була обрана виконавча система, а саме двигуни, що забезпечують необхідні параметри потужності і напруги живлення, і система управління, що включає в себе Мікроконтроллерні друковану плату, що забезпечує необхідну частоту роботи автоматизованим мобільним роботом. Були розглянуті основні типи пристроїв, які могли бути обрані для реалізації даного проекту. Під час літературного огляду були обрані види пристроїв володіють необхідними параметрами, що дозволяють з найменшими витратами повчити прийнятний результат. Після були приведені конструкції і принцип дії кожного з обраних пристроїв. Наведені пристрої задовольняють потребам забезпечення прийнятних режимів роботи.
Колекторні двигуни, що володіють високим ККД і хороше співвідношення: вага, потужності, напруги живлення і енергоспоживання - дозволяють їх використовувати для малогабаритних мобільних роботів. Їх використання дозволяє домогтися високих потужностей при малих габаритах і малій вазі.
Сервоприводи володіють ще меншим споживанням електроенергії і високим моментом сили і з допомогою не складної конструкції відмінно управляють напрямком руху мобільного робота. Це дозволяє за допомогою простих допоміжних механізмів повертати колеса, що відповідають за напрямок руху.
Обраний програмований мікроконтролер відповідає нашим потребам по продуктивності і функціональним можливостям. Керуюча система на цьому мікроконтролері дозволить нам добитися легкості в управлінні, а так само, в настройці і відладці мобільного робота, що дозволить розширити можливості його використання, що вітається при створенні адаптивних роботів.
Обрана схема конструкція і компоненти, були відтворені і перевірені.
Таким чином, цілі і завдання курсового проектування були досягнуті.
Список використаної літератури
1. Теоретичні основи робототехніки. У 2 кн./А.І. Корендясев, Б.Л. Саламандра, Л.І. Тивес; Інститут машинознавства ім. А.А. Благонравова Р.А.Н.- М .: Наука, 2006. Кн. 1.
. Основи робототехніки/Є.І. Юревич; 2-е видання перероб. і доп. СТБ: БХВ - Петербург, 2005.
. Теоретичні основи робототехніки. У 2 кн./А.І. Корендясев, Б.Л. Саламандра, Л.І. Тивес; Інститут машинознавства ім. А.А. Благонравова Р.А.Н.- М .: Наука, 2006. Кн. 2.
. http://ru.wikipedia/wiki/Коллекторный_электродвигатель
. http://ru.wikipedia/wiki/Вентильный_двигатель
. http://ru.wikipedia/wiki/Шаговый_электродвигатель
. # justify gt ;. http://ru.wikipedia/wiki/Робот
. # justify gt ;. http://ru.wikipedia/wiki/Двигатели
