рівняння Риккати. В В В
рис.54. Графіки фазових координат.
В
мал.55. Графіки управлінь.
Висновки : Оскільки система є повністю наблюдаема і повністю керована, то спектр матриці може розташовуватися довільно. Переміщаючи власні значення матриці лівіше, щодо власних значень матриці ми покращуємо динаміку системи, однак, спостерігач стає більш чутливий до шумів.
Література
1. Методи класичної та сучасної теорії автоматичного управління: Підручник у 5 - і т. Т.4: Теорія оптимізації систем автоматичного управління/За ред. Н.Д. Егупова. - М.: Изд-во МГТУ ім. Н.Е. Баумана, 2004. - 748 с. p> 2. Краснощеченко В.І.: Методичний посібник: В«Методи теорії оптимального управлінняВ». br/>
Додаток.
В
PlotTimeFrHaract.m
clc
clear all
close all
b1 = 9;
b0 = 5;
В
a4 = 0.1153;
a3 = 1.78;
a2 = 3.92;
a1 = 14.42;
a0 = 8.583;
В
% syms s w
% W_s_chislit = b1 * s + b0;
% W_s_znamen = s * (a4 * s ^ 4 + a3 * s ^ 3 + a2 * s ^ 2 + a1 * s + a0);
%
% W_s_obj = W_s_chislit/W_s_znamen;
В
% A_w = collect (simplify (abs (subs (W_s_obj, s, i * w))))
В
% ---------------------- Побудова АЧХ ---------------------- ---------------%
figure ('Name', '[0,10]');
w = 0: 0.01: 10;
A_w = sqrt ((b0 ^ 2 + b1 ^ 2. * w. ^ 2)./((-a1 * w. ^ 2 + a3 * w. ^ 4). ^ 2 + (a0 * w-a2 * w. ^ 3 + a4 * w. ^ 5). ^ 2));
plot (w, A_w, 'k', 'LineWidth', 2);
grid on
xlabel ('w')
ylabel ('A (w)')
title ('Function ACHX (w)')
% ---------------------------------------------- ---------------------------%
В
r_ch = roots ([b1 b0])
r_zn = roots ([a4 a3 a2 a1 a0 0])
В
% ---------------------- Побудова ФЧХ ---------------------- ---------------%
figure ('Name', '[0,100]');
w = 0: 0.01: 100;
fi_w = (Atan (w/0.5556)-atan (w/0)-atan (w/13.5832)-atan ((w-2.7677)/0.5850) ...
-atan ((w +2.7677)/0.5850) - atan (w/(0.6848))) * 180/pi;
plot (w, fi_w, 'k', 'LineWidth', 2);
grid on
xlabel ('w')
ylabel ('fi (w)')
title ('Function FCHX (w)')
% ---------------------------------------------- ---------------------------%
В
% ---------------------- Побудова АФЧХ ---------------------- --------------%
figure ('Name', '[0,100]');
w = 0: 0.01: 100;
A_w = sqrt ((b0 ^ 2 + b1 ^ 2. * w. ^ 2)./((-a1 * w. ^ 2 + a3 * w. ^ 4). ^ 2 + (a0 * w-a2 * w. ^ 3 + a4 * w. ^ 5). ^ 2));
fi_w = (Atan (w/0.5556)-atan (w/0)-atan (w/13.5832)-atan ((w-2.7677)/0.5850) ...
-atan ((w +2.7677)/0.5850) - atan (w/(0.6848)));...
