тезувати управління на цьому відрізку.
Розіб'ємо весь інтервал на 3 рівних відрізка. p> Дане завдання схожа на задачу відстеження відомого задає впливу, заданого аналітичним виразом, але з деякими змінами:
1. Оскільки в рівняння Риккати щодо матриці входять тільки параметри системи та функціоналу якості, то вирішувати його будемо один раз на першому відрізку, так як на інших відрізках рішення буде мати той же вигляд, але буде зміщено за часом:
В В В
2. Початковими умовами для системи на кожному відрізку буде точка, в яку прийшла система на попередньому відрізку:
В В В
3. Вектор необхідно перераховувати на кожному відрізку. p> 4. В іншому дана задача аналогічна задачі побудови лінійного сервомеханизма (пункт 5.5).
Використовуючи скрипт AKOR_slegenie_so_skolz_intervalami_Modern, отримали наступні результати:
В
Ріс.50. Графіки рішення рівняння Риккати.
В
В В
В
Ріс.51. Графіки фазових координат.
В
рис.52. Графік управління.
Висновки: при порівнянні отриманих результатів, можна сказати, що відмінності в фазових координатах за наявності трьох ділянок і за наявності однієї ділянки несуттєві. Якщо порівнювати швидкість обчислень і використовувані ресурси, то швидкість збільшується майже в 3 рази, а пам'яті потрібно в 3 рази менше для вирішення поставленого завдання. У точках з'єднання ділянок спостерігаються скачки, пов'язані з тим, що потрібно значні витрати на управління, але для першої координати цей стрибок незначний.
6. Синтез спостерігача повного порядку
Спостерігачами називаються динамічні пристрої, які дозволяють за відомим вхідного і вихідного сигналом системи управління отримати оцінку вектора стану. Причому помилка відновлення.
Система задана у вигляді:
В
Початкові умови для заданої системи.
Матриці задані в пункті 5.1.1.
Вагові матриці і мають наступний вигляд:
, . br/>
Побудуємо спостерігач повного порядку і отримаємо значення спостережуваних координат таких, що:
В
В якості початкових умов для спостерігача виберемо нульові н.у.:
В
Ранг матриці наблюдаемості:
- матриця
наблюдаемості.
.
.
Т. е. система є спостережуваної.
Коефіцієнти регулятора:
,
тоді
В
Власні значення матриці:
В
Коефіцієнти спостерігача виберемо з умови того, щоб спостерігач був усто йчівим, і найближчий до початку координат корінь матриці лежав у 3 - 5 разів лівіше, ніж найбільш швидкий корінь матриці. Виберемо коріння матриці
В
Коефіцієнти матриці спостерігача:
.
Використовуючи скрипт Sintez_nablyud_polnogo_poryadka, отримали наступні результати:
В
рис.53. Графіки рішення ...
