ння) - Start Signal.
На виході підсистеми управління є три сигналу:
В· функціональна залежність координати робочого органу в часі x i (t) - Position;
В· час досягнення робочим органом термінальній точки - t_finish;
В· сигнал управління (включення) подальшими переміщеннями u is (t) (в т.ч. і за іншими координатами) - Control1.
В
Рис. 4.5 - Тимчасові залежності ? (T) (вгорі) і u (t) (внизу) - результати моделювання
Результат моделювання роботи системи управління поворотом руки робота з вихідної позиції (? start = 0) на кут 60 В° ( ? finish = 60 В°) представлений на рис. 4.5. Тут вгорі показано залежність кута повороту руки робота ? (T) , а внизу сигнал управління (включення) u (t) наступних переміщень робочих органів робота. Неважко помітити, що поворот руки робота здійснюється не безперервно, а дискретно, причому уздовж лінії K_fi В· t, до найближчої дискретної точки з діапазону [ ? Finish В± ? ]. По досягненні робочим органом термінальній точки, сигнал управління наступними контурами змінюється з 0 на +1. Розглянемо більш докладно структуру підсистеми управління Subsystem. Вхідні сигнали (крім сигналу управління) об'єднуються мультиплексором і подаються на вхід функціональної підсистеми аналізу неузгодженості поточної та термінальної координат. Сигнал управління ж надходить на пристрій порівняння, анализирующее включення або виключення процедури опитування датчика і пр. Якщо сигнал дорівнює +1, то робота передається наступній підсистемі. Якщо ж сигнал дорівнює нулю, то ніяких змін в системі не відбувається.
В
Рис. 4.6 - Декомпозиція підсистеми управління
У підсистемі більш низького рівня вхідний загальний канал роз'єднується за допомогою демультеплексора і значення поточної та термінальної координат подаються на вхід суматора, що здійснює обчислення неузгодженості двох величин. Якщо величина неузгодженості перевищує роздільну здатність системи (задається як Error), то подальше дію передається підсистемі нижнього рівня ієрархії, якщо ж - ні, то це означає що робочий орган перебуває в термінальній точці, подальше його переміщення не потрібно, і тому виробляється внутрішній сигнал управління на припинення рух, а сигнал управлі...
