сті моделі складні функціональні залежності доцільно об'єднувати в окремі підсистеми (Subsystems). У результаті можна домогтися того, що імітаційна модель системи управління буде мати вигляд подібний циклограми роботи робота. Для створення механічної системи робота скористаємося пакетом розширення Simulink - SimMechanics. З причини того, що в даній роботі розглядається тільки модель системи управління, докладний опис інших систем робота не наводиться. Розглянемо ж детальніше порядок створення імітаційної моделі дискретно-позиційної системи управління робота. Розробка імітаційної моделі дискретно-позиційної системи управління робота в системі Simulink. Структура моделі. Для підвищення наочності моделі доцільно виділити наступні складові компоненти системи управління:
В· параметри робота (включаючи систему управління) - швидкість переміщення робочих органів по кожній координаті; точність позиціонування; період опитування датчиків;
В· аналізують і порівнюють пристрої - елементи перевірки неузгодженості сигналів та ін;
В· елементи формування керуючих команд;
В· підсистема "приводів" - виконавчих елементів робота, реалізують переміщення робочих органів за відповідною координаті;
В· загальний час моделювання;
В· робочі сигнали і залежності - тимчасові залежності x i (t), u i (t) і u is (t). Таким чином реалізація моделі представленої на рис. 4.1 та описувану рівняннями 4.1, укрупнено можна представити у вигляді імітаційної моделі, показаної на рис. 4.4.
В
Рис. 4.4 - Укрупненная імітаційна модель системи управління переміщенням з точки start в точку finish по одній координаті
Вихідними параметрами даної моделі є:
В· дискретний час t, реалізованої парою блоків Clock і Zero-Order Hold;
В· швидкість переміщення робочого органу за однією з координат (в даному випадку швидкість повороту руки робота по координаті ? - K_fi );
В· початкове положення робочого органу start;
В· час початку руху T start;
В· термінальна точка переміщення робочого органу finish;
В· сигнал управління (включе...
