ння зовнішніми контурами змінюється 0 на +1. У підсистемі нижнього рівня ієрархії виробляється значення одиничного переміщення робочого органу ( |? X | = K В·? T ) у бік зменшення неузгодженості сигналів, це значення передається в підсистему, що стоїть вище за ієрархією, де це значення додається до поточної координаті робочого органу (реалізовано у вигляді позитивно зворотного зв'язку). Додатково в підсистемі нижнього рівня ієрархії записується поточний час роботи підсистеми, у наслідку воно буде свідчити про час закінчення такту руху робочого органу в термінальну точку.
В
Рис. 4.7 - Кінематична схема маніпулятора МП-9С.01: 1,2,3 - ступеня рухливості; 4 - схват. br/>
Таким чином, повний цикл роботи робота може бути змодельований послідовним з'єднанням блоків - підсистем управління. Продемонструємо це на прикладі використання робота мод. МП-9С.01 (рис. 4.7) в якості передавального пристрою. У цьому випадку робот служить для передачі заготовки (наприклад валу) з одного конвеєра на інший. Цикл роботи може бути описаний таким чином. З вихідної позиції рука робота повертається на 90 В° вліво до першого передавальному влаштуванню (конвеєру). Далі рука висувається, при цьому заготівля потрапляє між Схопивши робота. Відбувається захоплення заготовки та її підйом (переміщення руки у вертикальному напрямку). Далі рука повертається на 180 В° в протилежну сторону до другого передавальному влаштуванню (конвеєру). Рука опускає заготівлю, після чого тужавіння розтискаються. Рука засувається і повертається у вихідне положення. Тактова циклограмма описаної роботи представлена ​​на рис. 4.8. <В
Рис. 4.8 - Тактова циклограмма роботи робота
Імітаційна модель системи управління рухом робочих органів робота, відповідна представленої вище циклограми показана на рис. 4.9. Неважко помітити, що розташування блоків підсистем управління переміщеннями подібно з розташуванням характерних точок на циклограмі тактовою циклограмі (рис. 4.8). br/>В
Рис. 4.9 - Імітаційна модель системи управління роботом
Результати моделювання мають вигляд тимчасової циклограми роботи, при цьому по осі ординат відкладається значення координати переміщення уздовж тій чи іншій мірі рухливості (рис. 4.10).
В
Рис. 4.10 - Результат моделювання системи управління
Для підтвердження об'єктивності розробленої моделі додатково в системі Simulink була повна імітаційна модель робота, що включає крім системи управління ще й механічну систему і пристрій узгодження сигналів (рис. 4.11). Результати моделювання мають вигляд тимчасової циклограми роботи, при цьому по осі ординат відкладається значення координати переміщення уздовж тій чи іншій мірі рухливості (рис. 4.10). p align="justify"> Результат моделювання...
