ися і перевірялися найсміливіші, передові та оригінальні концепції та конструкції нової усюдихідної автотехніки. Всі ці машини не мали прямих зарубіжних аналогів і доводили невичерпні творчі, науково-технічні та фінансові можливості закритого сектора радянської автомобільної індустрії. Лише в обмеженому колу посвячених в ті часи їх вважали вищими вітчизняними досягненнями, які досі вражають своїми винахідливими технічними знахідками і нетрадиційними рішеннями. Дійсно, стараннями Грачова було створено унікальне численне і вельми різноманітне сімейство експериментальних всюдихідних машин різних конструкцій, але з них лише мала дещиця була впроваджена у виробництво, та й то з кардинальними модифікаціями. У результаті в Радянській Армії переважна більшість його розробок так ніколи і не стало в нагоді, а прийняті на озброєння зразки збирали вже на іншому виробництві, але і вони не набули масового застосування. У зв'язку з цим сучасна точка зору на секретні творіння Грачова не носить настільки захопленого акценту, як у перші пострадянські часи, коли основні проекти були розсекречені. Сьогодні всі його конструкції вважаються архаїчно застарілими вже на момент проектування і володіли безліччю запрограмованих конструктивних помилок, зате в оригінальності і польоті авторської фантазії їм відмовити неможливо. Секретне СКБ при Московському заводі імені І. В. Сталіна (ЗІС) було утворено 7 липня 1954 відповідно з відомим ПСМ від 25 червня 1954 року. Спочатку в його компетенцію входили розробка, випробування і постановка на конвеєр швидкохідних середніх артилерійських тягачів для буксирування знарядь у всіх можливих дорожніх, природних і кліматичних умовах. Незабаром ця задача була переформульована і стосувалася термінового створення та підготовки серійного виробництва спеціальних сухопутних і плаваючих чотиривісних всюдихідних автомобілів-шасі середньої вантажопідйомності для монтажу ракетних систем і засобів їх наземного забезпечення, здатних протистояти потенційному супротивникові в умовах появи нових видів військової авіації та озброєння. Незважаючи на великий досвід Грачова в області усюдихідної автотехніки, розробка настільки незвичайних і перших у радянській історії багатовісних повнопривідних машин фактично починалася з чистого аркуша в обстановці постійного тиску понад, поспішних метань, практичного вивчення на місцевості основ теорії прохідності та інтуїтивного процесу виготовлення різних макетних прототипів, який мав більш жорстке назва - "метод тику". У ході постійних випробувань дослідних зразків на них досліджували фактори, що впливали на прохідність, а також перевіряли різні схеми, компонування та конструкції шасі, трансмісії і ходової частини. Втілені в прототипах і згодом на серійній військовій техніці, найбільш досконалі і передові на ті часи рішення стали основою так званої Грачевським школи створення колісних всюдиходів. З іншого боку, деякі занадто сміливі ідеї втілити так і не вдалося: над Грачовим постійно тяжіла вимоги ...
