ку прагне до цієї константі.
3.2 Опис програми
Програма складається з наступних основних частин:
· Model. cpp містить функцію void model (double * s_izm, double * y_izm, double * ds, int n, double v, double var, ofstream & ofst), яка задає стахостіческого модель процесу, зазначеного у прикладі в гол. 4.1 .. s_izm, y_izm і ds - повертаються масиви відстані, значення сигналу і похибки відстані відповідно. n - кількість вимірювань, v - дисперсія для сигналу, var - дисперсія для відстані.
· Filter.cpp містить наступні функції
void FilterMAD (matrix z, double * s, matrix P, matrix Q, matrix y, matrix R, matrix V, int k, int n, int m, ofstream & ofst), FilterMAD ( double * z, double * s, double * P, double * y, double r, double k),
void FilterMAV (double * z, double * s, double * P, double * y, double r, double k)
Перша функція повністю відповідає алгоритму нелінійної фільтрації за методом МАД. z і y - це вектора, описані тут у вигляді матриць n * 1 і m * 1 відповідно для спрощення елементарних перетворень над матрицями і векторами. z - початкове значення оцінюваного параметра, s - дальність до об'єкта?? А, P - початкова коваріаційна матриця, Q, R, V - коваріоціонние матриці шумів, y - вимірювання, k - кількість вимірювань, n - розмірність вектора z, m - розмірність вектора y.
Останні дві функції описані, виходячи з прикладу гл.4.1. по обох методів. Значення параметрів таке ж, як і у вищевказаній функції.
· matrix.h і matrix.cpp - клас, що описує матрицю і операції над нею. Тут визначені такі оператори як +, =, *, -, і дії над матрицями: транспонування, відшукання оберненої матриці, відшукання визначника.
· main.cpp містить ініціалізацію змінних, роботу з файлами, виклик вищевказаних функцій.
Висновок
У рамках даної роботи описані два критерії оцінювання вектора стану динамічної системи.
На основі цих критеріїв розібрані три випадки: фільтрація лінійної системи за критерієм МАД, і фільтрація нелінійної системи за обома критеріями. Зауважимо, що кожен з фільтрів оптимальний лише в рамках свого методу оцінювання. У разі лінійної фільтрації обидва методи дають одні й ті ж рекурентні співвідношення. Нелінійні фільтри за критерієм МАД є менш ефективним, оскільки доводиться лінеарізовивать нелінійні функції, а це істотно впливає на точність.
Дані методи реалізовані і протестовані на одновимірному прикладі. За отриманими результатами можна сказати, що оцінюваний параметр згладжується до середнього значення, а дисперсія убуває від кроку до кроку.
фільтра Калмана супутниковий сигнал
Список літератури
1. О.А. Бабич / Обробка інформації в навігаційних комплексах.- М.: Машинобудування, 1991. - 512 с.- ISBN 5-217-0160-6.
2. Д.Ю. Порушено, А.С. Щербаков / Позиціонування високої точності для одночастотних приймачів супутникової навігації з іспользлваніем інерційних датчиків.
. Сайт # «justify"> 4. Бочаров П.П., Печінкін А.В./Теорія ймовірності і математична статистика.- 2е видання - М.: ФІЗМА...
