не право»;
. ЯКЩО «зіткнення з перешкодою зліва» І «зіткнення з перешкодою спереду» І «зіткнення з перешкодою справа» ТО «повне право»;
. Опис розробки інтелектуальної системи
Для розробки інтелектуальної системи на базі нечіткої логіки скористаємося програмним продуктом FuzzTECH 5.54d. Так як програма FuzzyTECH не має введення російською мовою, то всі підписи будуть робитися з використанням літер англійської мови. Так як умовні позначення ЛП нечіткої системи спочатку були англійською, в Середі FuzzTECH вони будуть позначатися також. Нижче наведені позначення лінгвістичних змінних (Рис.10-Рис.13):
. Спереду перешкода - Front
. Зліва перешкода - Left
. Праворуч перешкода - Right
. Напрямок, для розходження з перешкодою - Course
Всі вхідні і вихідна лінгвістичні змінні, а також блок правил були об'єднані в блок схему (Рис.14) [3].
Малюнок 10. Вхідна ЛП «Front» в середовищі FuzzyTECH
Малюнок 11. Вхідна ЛП «Left» в середовищі FuzzyTECH
Малюнок 12. Вхідна ЛП «Right» в середовищі FuzzyTECH
Малюнок 13. Вихідна ЛП «Course» в середовищі FuzzyTECH
Малюнок 14. Схематичне визначення напрямку руху судна в середовищі FuzzyTECH
Далі представлені сформовані в базі нечіткі правила (Рис.15).
Малюнок 15. База нечітких правил в середовищі FuzzyTECH
6. Тестування НЧС
Тест 1
Тестування системи з даними, придатними під правило: ЯКЩО «перешкода зліва на півдорозі» І «перешкода спереду далеко» І «перешкода праворуч ближче, ніж на півдорозі» ТО «лівіше».
Припустимо, що рухається судно, у якого на шляху зустрічаються перешкоди: ліворуч, спереду і праворуч. Перешкода зліва знаходиться на півдорозі до судна. Перешкода спереду знаходиться далеко від судна. Перешкода справа знаходиться на відстані менше, ніж півдорозі.
Малюнок 16. правило: ЯКЩО «перешкода зліва на півдорозі» І «перешкода спереду далеко» І «перешкода праворуч ближче, ніж на півдорозі» ТО «лівіше» (a - судно, b - «перешкода зліва на півдорозі », c -« перешкода спереду далеко », d -« перешкода праворуч ближче, ніж на півдорозі », e - напрям« лівіше »).
Дана ситуація відповідає маневру «лівіше». Вносимо в систему наступні дані:
Front=75.0000
Left=40.0000
Right=20.0000
Малюнок 17. Введення даних
Малюнок 18. Значення ВЛП «Спереду»
Малюнок 19. Значення ВЛП «Зліва»
Малюнок 20. Значення ВЛП «Справа»
Малюнок 21. Значення вхідний ЛП «Напрямок»
Малюнок 22. Правило виконується
Малюнок 23. Залежність від ВЛП «Спереду» і «Зліва»
Малюнок 24. Залежність від ВЛП «Спереду» і «Справа»
Малюнок 25. Залежність від ВЛП «Справа» і «Зліва»
З Рис.21-Рис.22 випливає, що НЧС зробила вибір на користь маневру «Лівіше», тобто видала передбачуваний правильний результат.
Тест 2
Тестування системи з даними, придатними під правило: ЯКЩО «перешкода зліва близько» І «немає перешкод спереду» І «перешкода праворуч на півдорозі» ТО «вправо».
Припустимо, що рухається судно, у якого на шляху зустрічаються перешкоди: зліва і справа. Перешкода зліва знаходиться близько до судна. Перешкод спереду немає. Перешкода справа знаходиться на півдорозі.
Малюнок 26. Правило ЯКЩО «перешкода зліва близько» І «немає перешкод спереду» І «перешкода праворуч на півдорозі» ТО «вправо». (a - судно, b - «перешкода зліва близько», d - «перешкода праворуч на півдорозі», c - напрям «вправо»).
Дана ситуація відповідає маневру «вправо». Вносимо в систему наступні дані:
Front=99.0000
Left=10.0000
Right=40.0000
Малюнок 27. Введення даних
Малюнок 28. Значення ВЛП «Спереду»
Малюнок 29. Значення ВЛП «Зліва»
Малюнок 30. Значення ВЛП «Справа»
Малюнок 31. Значення вхідний ЛП «Напрямок»
Малюн...
