повідомлення про ці події, а також підписуватися на них.
Підтримка Web UI - аналізувати і налагоджувати розподілені додатки досить складно. Структуровані дані в змозі сервісу можна серіалізовать за допомогою XML і переглядати за допомогою будь-якого браузера. За допомогою XSLT можна поверх XML даних створити простий користувальницький інтерфейс.
Щоб реалізувати всі описані вище можливості, були частково використані два існуючих підходу до роботи з сервісами: REST і Web Services. (Representational State Transfer) - цей термін позначає абстраговану і формалізовану Web-архітектуру і був запропонований Роєм Філдінгом в 2000 р REST побудована на ідеї Тіма Бернерс-Лі «URI посилається на ресурс, і всі взаємодії з цим ресурсом відбуваються шляхом обміну станами». Важливо відзначити, що REST - це підхід до створення додатків; на поточний момент він успішно реалізований в World Wide Web.
Про Web Services говорять вже давно і багато. В основі Web-сервісів лежить протокол SOAP, який якраз і дозволяє працювати зі структурованими даними та подіями.
Якийсь один з підходів, REST або Web-Services, не дозволяє реалізувати в платформі робототехніки всі задумані можливості. Тому була обрана уніфікована модель, в основу якої ліг протокол Decentralized System Services Protocol (DSSP), у свою чергу базується на SOAP. Реалізація DSSP в Microsoft Robotics Studio призначена спеціально для роботи з сервісами [7].
2.2 Моделювання простору і об'єктів робочої області за допомогою візуального середовища Visual Simulation Environment
Visual Simulation Environment включає в себе дві програми: графічний і фізичний движок.
Графічний движок - основним завданням цієї програми є візуалізація (рендеринг) двомірної або тривимірної комп'ютерної графіки. Графічний движок працює в режимі реального часу.
Фізичний движок - виробляє симуляцію фізичних законів реального світу у віртуальному світі з тим або іншим ступенем точності.
Фізичний движок дозволяє створити віртуальний простір, в яке можна додати віртуальні статичні і динамічні об'єкти і вказати закони взаємодії тіл і середовища. Розрахунок взаємодії тіл виконується самим движком. Розраховуючи взаємодія тіл між собою і середовищем, фізичний движок наближає фізичну модель одержуваної системи до реальної, передаючи уточнення геометричні дані графічному движку. До складу MRDS входить фізичний движок AGEIA PhysX Engine.
Об'єкти в симуляторі можуть створювати ієрархію, реалізуючи ставлення предок/нащадок. Наприклад, маніпулятор і сенсор є дочірніми об'єктами робота.
Після запуску симулятора в ньому відображається світ з позиції головної камери, яка відповідає позиції очі. Для управління камерою використовуються наступні клавіші клавіатури:
? W - рух вперед;
? S - рух назад;
? A - пересування вліво;
? D - пересування вправо;
? Q - переміщення вгору;
? E - переміщення вниз.
Можна використовувати поєднання цих клавіш. Утримуючи Shift одночасно з однією з клавіш управління камерою, ви прискорите рух камери в 10 разів.
Доступні наступні команди (клавіші) управління симулятором:
? F2 - змінює режим рендеринга;
? F3 - вмикає/вимикає фізичний движок;
? F5 - перемикання між режимами Run і Edit;
? F8 - перемикання активної камери.
Симулятор може працювати в наступних двох режимах.
? Edit - в даному режимі можлива зміна сцени, параметрів об'єктів, що знаходяться на сцені, додавання нових об'єктів у сцену;
? Run - в даному режимі запускається процес симуляції;
? симулятор підтримує наступні режими відображення сцени;
? Visual - повністю відображаються всі об'єкти сцени;
? WireFrame - відображаються тільки лінії трикутників, з яких побудовані об'єкти сцени;
? Physics - відображаються фігури, з яких побудовані об'єкти та з якими працює фізичний движок. Складні об'єкти іноді представляються у вигляді простих об'єктів, таких як куби і сфери. Якщо деякі об'єкти не стикаються або пересуваються випадковим чином, потрібно переключитися у зазначений режим і проаналізувати фігури, складові об'єкти;
? Combined - об'єднує режими Visual і Physics (рис. 2.1).
Рисунок 2.1 - Режим Combined
Паралелепіпед, розміщений всере...
