дині об'єкта, показує центр мас. Якщо колір паралелепіпеда червоний, то об'єкт управляється вручну (тобто є кинематическим), якщо - білий, то об'єкт управляється фізичним симулятором.
Налаштування графічного движка відкриваються після вибору пункту головного меню Render - gt; Graphics Settings. Розглянемо параметри движка.
? Exposure - визначає значення експозиції камери. Збільшення значення експозиції призводить до збільшення яскравості сцени;
? Anti-aliasing - встановлює значення згладжування меж об'єктів;
? Rotation and Translation Movement Scale - використовується для управління чутливістю миші і клавіатури. За допомогою зазначених параметрів можна налаштувати управління камерою мишею і клавіатурою так, що рух миші в кілька міліметрів буде приводити до переміщення уздовж всього екрану;
? Quality level - вибір використовуваної версії шейдеров. Версія, яка підтримується графічною картою, відзначена як Recommend.
Час симуляції ділиться на дискретні проміжки, звані фреймами. У кожному фреймі симулятор отримує результати обробки попереднього фрейму з фізичного движка. Потім виконується оновлення кожного об'єкта сцени. Після цього сцена відображається для кожної камери, що знаходиться на сцені. У висновку сцена відображається для головної камери, і фізичний движок переходить до оброблення наступного фрейму.
Налаштування фізичного движка відкриваються після вибору пункту головного меню PhysicsSettings. Розглянемо параметри движка:
? Enable rigid body for default camera - дозволяє пов'язати з камерою фізичне тіло, має форму сфери. У результаті камера зможе взаємодіяти з об'єктами сцени (наприклад, стикатися з ними). Після установки даної опції камера буде відображатися у вигляді білого кола в центрі екрану;
? Gravity - значення гравітації, що діє в симуляторі; визначається як сила, що діє уздовж осі Y. Дане значення є негативним, так як вісь Y направлена ??в напрямку, протилежному дії гравітації. Значення гравітації вказується в метрах в секунду;
? Time Base Run-time Settings - визначає ставлення часу симулятора до реального часу. Для підвищення точності при переміщенні робота необхідно зменшити відношення часу симулятора до реального часу. Для уповільнення часу в 10 разів в поле Real time Scale потрібно встановити значення 0.1;
Можна підвищити точність симуляції, відвівши на фрейм невеликий інтервал часу, припустимо, 60 мікросекунд (0,00006) і відключивши візуалізацію. Рендеринг можна запускати періодично для перегляду сцени. Віртуальний світ може включати наступні об'єкти:
? динамічні - знаходяться під контролем фізичного движка, після їх створення їх позиція і рух визначаються тільки гравітацією і взаємодією з іншими об'єктами;
? кінематичні - можуть взаємодіяти з іншими об'єктами, але їх розташування визначається вручну. Припустимо, в сцені можна розмістити дошку, що висить в повітрі. Якщо вона була б динамічною, впала на землю. Позицію кінематичних об'єктів інші об'єкти змінити не можуть;
? статичні - в процесі симуляції не змінюють свою позицію і складаються з фігур з нульовою масою. Вони можуть взаємодіяти з іншими об'єктами, але не можуть змінювати своє положення.
Сцена, що знаходиться в симуляторі, може бути збережена в XML-файл і потім завантажена. При завантаженні сцени всі об'єкти отримують той же місце розташування і швидкість, які вони мали при збереженні сцени. Для збереження сцени використовується пункт меню File ^ Save Scene, для завантаження - File ^ Load Scene.
При збереженні сцени записуються два файли: перший містить стан сцени і має расшіреніе.xml, другий містить маніфест для сцени і закінчується на.manifest.xml.
Редактор симулятора відкривається при виборі пункту Mode ^ Edit головного меню вікна. Після запуску редактора вікно буде містити відображення сцени, список об'єктів сцени і властивості виділеного об'єкту (мал. 2.2).
Малюнок 2.2 - Симулятор в режимі Edit
Об'єкт можна відзначити на сцені, якщо виділити його у списку об'єктів і натиснути клавішу Ctrl. Якщо після виконання даної операції камера не вказує об'єкт, то можна використовувати поєднання клавіш Ctrl, Shift і клавіш управління курсором для перегляду різних видів об'єкта:
? Ctrl + клавіша вгору: вид зверху;
? Ctrl + Shift + клавіша вгору: вид знизу;
? Ctrl + клавіша вліво: вид праворуч;
? Ctrl + Shift + клавіша вліво: вид зліва;
? Ctrl + клав...
