іння:
К0 = 3
Постійну часу ОУ:
Т0 = 75с
Запізнення:
с.
Величину максимального можливого обурення за навантаженням в процесі експлуатації ОУ:
Ув = 15%
Основні показники якості перехідного процесу.
Максимально допустимий динамічне відхилення регульованої величини:
ХД = 100С
Максимально допустимий статичний відхилення регульованої величини:
Хст = 0,4
Допустимий час регулювання:
tрег = 500С
За цим відомим величинам розраховуємо наступне.
Величину зворотну відносного часу запізнювання знаходимо за формулою:
(4)
підставивши значення отримаємо
В
Допустиме відносний час регулювання знаходимо за формулою:
(5)
Допустимий динамічний коефіцієнт регулювання знаходимо за формулою:
(6)
В
Допустиме залишкове відхилення регульованої величини знаходимо за формулою:
(7)
підставимо в цю формулу значення, отримаємо
= 0,009
Висловимо цю величину у відсотках:
= 0,9%
Більшість автоматизованих металургійних в САУ з регулятором безперервної дії протікає успішно, якщо в системі має місце один з трьох типових процесів регулювання:
В· Аперіодичний
В· З 20% перерегулюванням
В· З min інтегральної квадратичної помилкою
За значенням/вибираємо тип регулятора.
Значенню/= 0,435 відповідає безперервний тип регулювання.
Так як показник коливає М належить проміжку 1,4 <М <1,8, то вибираємо процес з 20% перерегулюванням.
Користуємося графіком залежно від/(малюнок 15) при обраному оптимальному процесі, визначаємо, що = 0,4 при 1/= 0,435 можуть забезпечити П, ПІ, ПІД-регулятора.
В
Малюнок 15 - Динамічний коефіцієнт регулювання на статичних
Вибираємо П-регулятор.
За графіком залежності = f (). Визначимо відхилення при установці П-регулятора
= 0,31
Висловимо з формули (7),
(8)
Підставимо в цю формулу значення уост, визначене за графіком
= 0,31 * 3 * 15 (9)
= 13,95 (0С)
Так як допустиме значення = 0,4 0С, то П-регулятор не може бути застосований. Визначимо, яким буде час регулювання для ПІ-регулятора. Воно повинно бути менше
= 500 с
Для визначення скористаємося графіком залежності (малюнок 16) для процесу з 20% перерегулювання
В
Малюнок 16 - Графік залежності
(10)
= 289,375 з
<отже, процес з 20% перерегулюванням може бути реалізований з САУ ПІ-регулятором
Наближене визначення налаштувань регулятора проведений за такими формулами.
Коефіцієнт підсилення регулятора знайдемо з...
