ргану.
Для надійного функціонування PC при розробці циклограми останнього потрібно виконати умова:
,
де - допуск позиціонування робочого органу, визначається умовами роботи PC.
При останньому взаємодії робочих органів помилка їх позиціонування відносно один одного дорівнює:
,
тобто має місце накопичення помилки позиціонування і зниження надійності роботи PC. Для того щоб зазначений чинник не чинив впливу на нормальне функціонування PC, при розробці циклограми останнього необхідно виконати наступну умову:
.
Аналіз виразів, показує, що для дотримання вимоги та підвищення надійності роботи PC при розробці його циклограми слід провести або одне з нижчеперелічених дій, або поєднання з декількох цих дій:
1) зменшення числа d взаємодій між двома робочими органами;
2) зменшення помилки позиціонування при першому взаємодії робочих органів;
3) зменшення діапазону часу запізнювання передачі від приводу PC до його виконавчим органам;
4) зменшення швидкості переміщення робочого органу;
5) виняток взаємодії робочих органів з сумарним часом запізнювання, рівним і відповідно, або зведення цього взаємодії до одному разу, або зменшення значення, або збільшення значення;
6) зменшення числа зубчастих і ланцюгових передач в кінематичній ланцюга виконавчого органу;
7) зменшення величин максимальних бічних зазорів у передачах кінематичного ланцюга виконавчого органу;
8) збільшення чисел оборотів провідних ланок у передачах кінематичного ланцюга виконавчого органу;
9) збільшення стандартних модулів у зубчастих передачах кінематичної ланцюга виконавчого органу;
10) збільшення чисел зубів провідних ланок у передачах кінематичної ланцюга виконавчого органу;
11) зменшення кутів, рівних половин відповідних кутів розчину початкових конусів провідних ланок конічних ортогональних зубчастих передач, що входять до кінематичну ланцюг виконавчого органу;
12) збільшення кроків ланцюгів в ланцюгових передачах, що входять до кінематичну ланцюг виконавчого органу.
З наведеного переліку слід виключити пп. 4, 9 ... 12 з наступних причин:
- зменшення параметра суперечить п. 8; крім того, для підвищення ефективності роботи PC необхідно зменшити час виконання ним робочого циклу з обслуговування текстильної машин и;
- збільшення параметрів або спричинить за собою збільшення габаритних розмірів передач, отже, збільшиться металоємність і габаритні розміри всього PC;
- збільшення кутів виключаємо тому, що в існуючих конструкціях PC вони прийняті рівними;
- збільшення кроків ланцюгів виключаємо тому, що в існуючих конструкціях PC вони прийняті рівними 12,7 мм. p> Очевидно, що кардинальним рішенням взаємопов'язаних проблем підвищення надійності роботи PC, збільшення ступеня його швидкодії і синхронізації рухів її виконавчих органів є застосування в його конструкції беззазорному зубчастих передач, що також дозволить за наявності високих робочих швидкостей виконавчих органів виключити поява удару при зіткненні неробочих поверхонь зубів. Однак це вимагає високої культури машинобудівного виробництва і застосування спеціальних матеріалів при виготовленні зубчастих передач PC, що різко підвищить собівартість останнього. Крім того, налагодження та експлуатація такого PC внаслідок умов текстильного виробництва вимагає високої герметичності зубчастих передач і наявності висококваліфікованого обслуговуючого персоналу.
Більше прийнятним є варіант, коли при взаємодії виконавчих органів один з них, у якого сумарний час запізнювання одно , У цей момент має вистій, тривалість якого визначається як:
,
де - час, необхідний для виконання спільної технологічної операції взаємодіючих виконавчих органів.
Вираз означає збільшення зони перекриття тимчасових діапазонів позиціонування виконавчих органів при спільному виконанні ними технологічної операції. Як нами зазначалося в п. 1.1, для цієї мети краще всього використовувати кулачкові механізми. Далі вихідна ланка виконавчого механізму необхідно виконати Самоустановлювальні і саморегульованим, що дозволить підвищити точність позиціонування. Застосування в кінематичній схемі PC плоских і просторових зубчастих механізмів має бути раціональним; ланцюгові передачі не повинні мати велике міжосьова відстань. Для одержання рівнозначної ймовірності безвідмовної роботи всіх виконавчих органів PC необхідно також враховувати надійність елементів системи та послідовність їх сполук.
1.6 Контроль надійності робототехнічного засобу при випробуваннях
З метою подальшого підвищення надійності роботи РС функціонування даної системи рекомендується на стадії відпрацювання дослідного зразка досліджувати методами технічної діагностики, що дозволяють зробити розпізнавання станів систем...
