зубчастої конічної ортогональної передачі.
У u -й зубчастої конічної ортогональної передачу маємо:
,
де - гарантований бічний зазор u -й конічної передачі; - Допуск на додаткове зміщення вихідного контуру шестерні і колеса відповідно u -й конічної передачі; - верхнє граничне відхилення осьового зміщення зубчастого вінця шестерні і колеса відповідно u - й конічної передачі; - кут профілю зуба вихідного контуру в нормальному перетині циліндричної передачі, еквівалентної u - й конічної передачі.
Час вибірки в u -й зубчастої конічної ортогональної передачу визначиться, як:
,
де - число оборотів провідної шестерні u -й конічної передачі; - Діаметр основного кола провідною шестерні циліндричної передачі, еквівалентної u -й конічної передачі.
Враховуючи, що:
,
де - стандартний модуль зубчастого зачеплення-й конічної передачі; - число зубів ведучої шестерні-й конічної передачі; - кут, рівний половині кута розчину початкового конуса провідної шестерні-й конічної передачі, отримаємо
.
У-й черв'ячної передачі маємо:
,
де - гарантований бічний зазор-й черв'ячної передачі; - допуск на додаткове зміщення вихідного контуру черв'яка і черв'ячного колеса відповідно-й черв'ячної передачі; - верхнє граничне відхилення міжосьової відстані-й черв'ячної передачі; - кут підйому нитки черв'яка-й черв'ячної передачі визначається як
,
де - поступальна швидкість черв'яка-й черв'ячної передачі, що дорівнює
,
де - число оборотів черв'яка-й черв'ячної передачі; - крок черв'яка-й черв'ячної передачі, рівний
,
де - стандартний модуль черв'ячного зачеплення-й черв'ячної передачі.
З урахуванням отримаємо:
.
У v - й ланцюгової передачі маємо:
В
де - верхнє граничне відхилення кроку ланцюга v -й ланцюгової передачі; - нижнє граничне відхилення кроку зірочки v -й ланцюгової передачі; - Граничне відхилення довжини відрізка ланцюга v -й ланцюгової передачі; - Число ланок у v -й ланцюгової передачі. p> Час вибірки в v -й ланцюгової передачі визначається як
,
де - число оборотів ведучої зірочки v -й ланцюгової передачі; - Діаметр ділильного кола провідною зірочки v -й ланцюгової передачі, рівний
,
де - крок ланцюга v -й ланцюгової передачі; - Число зубів ведучої зірочки v -й ланцюгової передачі. p> З урахуванням маємо:
.
Значення параметрів, що входять в, для всіх видів розглянутих передач визначаються за відповідній літературі і залежать від ступеня або класу точності виконання пов'язаних ланок цих передач.
Позначимо час запізнювання передачі в будь-якому зубчастому механізмі, як, тоді при маємо:
,
де
- максимальний бічний зазор між взаємодіючими зубами розглянутого механізму; - число обертів ведучого ланки розглянутого механізму; - стандартний модуль зубчастого зачеплення розглянутого механізму.
Час запізнювання передачі в будь-якому ланцюговому механізмі позначимо), тоді сумарний час запізнювання передачі в кінематичного ланцюга будь-якого виконавчого органу робототехнічного засобу визначається, як
,
де - число зубчастих передач в кінематичного ланцюга виконавчого органу РС; - число зубчастих і ланцюгових передач у кінематичного ланцюга виконавчого органу РС.
У робототехнічні засобі необхідно виявити виконавчі органи з максимальним і мінімальним значеннями часу запізнювання передачі крутного моменту в кінематичних ланцюгах виконавчих механізмів.
Визначимо діапазон часу запізнювання передачі крутного моменту від приводу РС до його виконавчим органам, який необхідно враховувати при розробці циклограми маніпулятора:
.
Величина буде впливати на точність позиціонування виконавчих органів РС, а отже, на синхронізацію їх рухів і надійність роботи РС. З метою підвищення надійності роботи РС необхідно прагнути до зменшення значення, при цьому вважаємо, що повинна виконуватися умова:
,
де - час циклу робочого органу РС, що має; - необхідний рівень надійності системи РС.
Помилка позиціонування робочого органу, у якого сумарне час запізнювання передачі одно щодо робочого органу, що взаємодіє з ним протягом циклу роботи РС d раз і має, визначається при першому взаємодії як:
,
де - помилка позиціювання при першому взаємодії робочих органів; - швидкість переміщення робочого о...
