нен визначаться в точці статичної характеристики, відповідний початкового режиму при сумарній величині стиснення .
Прирости сили рідинного тертя:
В
Рівняння руху вимірювача в лінійному наближенні запишеться так:
(2)
При переході до відносних коефіцієнтам, позначивши:
- відносна зміна вихідної координати;
-відносна зміна координати завдання;
-зміна частоти обертання;
-відносна зміна координати жорсткої зворотного зв'язку; Отримаємо:
В
Розділивши всі члени на , остаточно можна записати:
В
Де: - постійна часу вимірювача, що враховує масу обертових вантажів;
- постійна вимірювача, що враховує рідинне тертя;
- коефіцієнт посилення вимірювача за частотою обертання;
- коефіцієнт залишкової стійкості вимірювача;
- коефіцієнт посилення вимірювача щодо зміни завдання регулятора;
- коефіцієнт посилення по силового зворотного зв'язку;
Припустимо, що завдання не змінюється, а ЖОС не впливає на натяг пружини, тоді рівняння прийме вигляд:
В
8.2 Рівняння динаміки підсилювача
В
Малюнок 8-Схема підсилювача.
Зміна вихідний сигнал координати підсилювача визначаються рухом поршня сервомотора. Рух поршня залежить від двох факторів: від діючих на поршень сил і від гідродинамічного процесу перетікання рідини. За вхідну координату підсилювача приймається переміщення т. З, тобто керуючого золотника.
При русі поршня сервомотора, на нього можуть діяти такі сили:
Сили тиску масла, рівні , де - площі поршня сервомотора; сили ваги G; сили сухого і рідинного тертя і , сили зовнішнього опору R з боку передавального механізму до регулюючим органом, приєднаних елементів зворотних зв'язків і елементів, що реалізують функції регуляторів, сили інерції мас поршня і всіх приєднаних до нього елементів , які дорівнюють .
Рух поршня серв...
