івнює 0, а задає вплив 1). br/>
Рис. 6
Структурна схема системи управління, реалізована в ІМОДС
Перед заповненням таблиці по структурній схемі САУ представляються порядкові номери зв'язків. Вони нумеруються в порядку зростання від 2 до 999 (0 і 1 є зарезервованими числами, службовцями для завдання відповідно нульового та одиничного обурення). p align="justify"> Для реалізації структурної схеми моделі на системі імітаційного моделювання представимо її в якості таблиці:
Вхід ТЕСКод ТЕСВиход ТЕСІмя ВиходаПараметри
Для другого випадку ys = 1; f = 0 необхідно буде лише поміняти місцями в таблиці входи ТЕС першої та четвертої строчки.
У разі, якщо ми хочемо побачити графічне представлення значення якогось вихідного параметра, необхідно присвоїти цьому параметру ім'я (довільний набір ASCII - символів). Кожному ТЕС повинен бути присвоєний код, зарезервований у бібліотеці ТЕС (див. Додаток 5). p align="justify"> Заповнення таблиці зручніше вести порядково, починаючи з першого рядка. Структурна схема поелементно переноситься в таблицю. Перші два рядки в цій таблиці відповідають сумматору на два входи, що має входи "+" і
"-"; про це говорить код ТЕС у другій колонці - 150. У першій колонці стоять два входи ТЕС: 0 і 50 (вихід y з об'єкта надходить по ланцюгу зворотного зв'язку на що порівнює елемент); в третій колонці - вихід 10. p align="justify"> У четвертій колонці - ім'я виходу s1. Третій рядок відповідає ПІ - регулятору, код ТЕС - 200, вхід - 10, вихід-20, ім'я виходу - r. При знаходженні світлового маркера на цьому рядку, в "шапці" п'ятої колонки з'являються назви параметрів ТЕС, які потрібно задавати у відповідних подколонках. Подібним чином заповнюються всі рядки. В останній рядку стоїть диференціатор, код ТЕС - 120, на його вхід подається помилка - 10, на виході - похідна; він потрібний для побудови фазових траєкторій. p align="justify"> Після заповнення таблиці проводиться запуск ІМ в роботу; для цього виконуються наступні операції:
вихід в головне меню (за допомогою натискання на клавішу F10);
завдання початку, кінця і кроку перехідного процесу (за допомогою активізації підміню "Час");
запуск ІМ в роботу (за допомогою активізації команди "Робота" з підменю "Параметри").
Графічні результати прогону моделі (перехідні характеристики і фазові портрети) представлені в Додатку 3 для двох заданих випадків.
2.2.2 Оцінка параметрів системи
Для випадку ys = 0 & f = 1
А1 = 0,92; А2 = 0,36; А3 = 0,2;
Максимальний динамічне відхилення: hуст = 0;
Максимальний перерегулювання:
