Знос також знижують винятком шкідливих навантажень на опори шляхом усунення статистичної невизначеності систем. Так, модулі горизонтального і вертикального переміщень часто виконують на кулькових направляючих. При цьому конструкція має звичайно три кулькових втулки, дві з яких розташовані на одному валу - основному, а одна - на іншому - реактивному, сприймаючому крутний момент. Для цього валу передбачають можливість радіального зсуву його опор при монтажі, щоб забезпечити паралельність валів.
До електродвигунам роботів і верстатів з ЧПУ пред'являються підвищені вимоги до величини моменту, швидкості розгону і зупинки при мінімальних габаритах і масі двигуна. Цим вимогам задовольняють високо моментні двигуни постійного струму з постійними магнітами. Кращі параметри мають двигуни з магнітами з рідкоземельних матеріалів на основі самарий-кобальту. У двигунах виділяється значна кількість теплоти, яка часто не встигає відводитися через низьку швидкість обертання валу. З цієї причини в двигунах з плоским якорем з склотекстоліти, на якому нанесена друкована обмотка, якір іноді жолобиться. Можливі також відмови, пов'язані з пробоєм ізоляції і старінням мастила. Щоб відвести від електродвигунів великі потоки теплоти, в них можливе вбудовувати теплові труби
У процесі приймально-здавальних випробувань для виявлення ступеня можливості появи функціональних відмов оцінюють жорсткість характеристики приводу і люфт.
Щоб оцінити жорсткість характеристик, до стикування системи управління приводу з маніпулятором на електродвигуни маніпулятора подають знижену напругу (0,05-0,1 від номінального) і вимірюють струм. при якому відбувається рушання і сталий рух по всіх координатах. Якщо струм значно менше номінального (наприклад, 20%), то механічну характеристику вважають жорсткою.
Сумарний люфт кінематичної та вимірювальної ланцюгів вимірюють, затиснувши в схопи маніпулятора голку і вантаж, близьке до номінального. У робочій зоні маніпулятора закріплюють на технологічній стійці екран з міліметровою папером. Встановлюють голку з вантажем в точці позиціонування. За шкалою міліамперметра виставляють «нуль» за допомогою регулювального потенціометра. Вручну зміщують голку і схват по всіх координатах до величин, при яких стрілка міліамперметра починає давати свідчення. Сумарний люфт голки не повинен перевищувати похибки позиціонування, зазначеної в технічних умовах
Для роботів зазвичай передбачають проведення підробітки з номінальним вантажем, поєднуючи її з приймально випробуваннями. Час підробітки в основному становить 25-100 ч.
Випробування на надійність зазвичай проводять на двох, трьох примірниках роботів з партії. На стадії випробувань дослідних зразків або настановної партії проводять означальні, а при виготовленні серійної продукції - контрольні випробування на надійність. Періодичність контрольних випробувань зазвичай раз на два-три роки. Для скорочення обсягу випробувань їх проводять послідовним методом.
Таким чином, багато підприємств країни за допомогою верстатів про ЧПУ вирішили деякі складні виробничі, технічні та економічні завдання і від впровадження окремих верстатів перейшли до комплексного переозброєння виробництва на базі цих верстатів. Підвищення продуктивності праці, створення гнучких переналагоджуваних виробництв і у зв'язку з цим скорочення вит...
