го регулювання.
Відносні коефіцієнти датчиків зворотних зв'язків по ланцюзі обмотки збудження рівні [8].
5.2 Синтез регуляторів системи керування електроприводом
в даний час в електроприводі при створенні системи автоматичного управління знайшов застосування принцип підлеглого регулювання з послідовною корекцією.
Системи підлеглого регулювання виконуються за певною многоконтурной структурі).
Сутність побудови таких систем полягає в наступному:
Об'єкт управління представляється у вигляді ланцюжка послідовно з'єднаних ланок з передавальними функціями W 01 ( p), W 02 (p), ... , W 0i - 1 (p), W 0i (p), вихідними параметрами яких є контрольовані координати об'єкта: напруга, струм, швидкість і т.д.
Кількість регуляторів з передавальними функціями Wр 1 (p), Wр 2 (p), ..., Wр i (р) в СПР встановлюється рівною кількості регульованих величин. Всі регулятори з'єднуються послідовно, так що вихід одного є входом іншого. Крім того на вхід кожного регулятора подається негативна зворотний по тією змінною, яка регулюється даними регулятором. У результаті цього в системі утворюються хіба що вкладені один в одного контури регулювання. Таким чином, число контурів регулювання дорівнює кількості регульованих координат об'єкта.
Кожен внутрішній контур управління підпорядкований наступного по порядку зовнішньому контуру, тобто вихідний сигнал регулятора будь-якого зовнішнього контуру є задаючим для подальшого, укладеного в нього, контуру. У підсумку всі внутрішні контури працюють як підлеглі завданню регулювання вихідний координати системи.
Обмеження будь координати досягається обмеженням її завдання, тобто вихідного сигналу регулятора, зовнішнього по відношенню до розглянутого контуру.
На виході регулюючої частини системи управління встановлюється фільтр. Постійна часу Т ? цього фільтра є основним параметром системи авторегулювання і визначає найважливіші властивості системи.
Синтез регуляторів СПР здійснюється методом послідовної корекції (починаючи з внутрішнього контуру і закінчуючи зовнішнім). Практично при виборі передавальної функції регулятора Wp i (p) i -го контуру прагнуть вирішити два основні завдання:
забезпечити за рахунок дії регулятора компенсацію найістотніших інерційність об'єкта, що входять в даних контур, і тим самим поліпшити швидкодію системи;
забезпечити певний порядок астатизма даного контуру за рахунок введення в регулятор інтегруючого ланки.
Передавальна функція регулятора i - го контуру матиме вигляд:
. (6.1)
Налаштування системи виробляється шляхом послідовної оптимізації контурів регулювання. Кожен контур оптимізується по модульному чи симетричному оптимумам, в основі яких лежить забезпечення цілком певних показників з виконання, колебательности і точності системи автоматичного управління, тобто отримання технічно оптимального перехідного процесу.
Системи підлеглого регулювання мають такі переваги: ??
. Простота розрахунку регуляторів кожного контуру при налаштуванні з того чи іншого оптимуму.
2. Високі статичні і динамічні показники, забезпечувані настроюванням контурів регулювання по модульному чи симетричному оптимумам.
. Простота обмеження регульованих координат.
. Уніфікація устаткування, обумовлена ??особливостями регуляторів СПР і наявністю уніфікованих блокових систем регулювання, що спеціально випускаються для СПР.
. Простота настройки.
Основний недолік - деякий програш по швидкодії.
Розрахунок структурної схеми ЕП увазі визначення передавальних функцій ланок системи автоматизованого електроприводу: регуляторів, об'єкта регулювання, зворотних зв'язків.
У теорії автоматизованого електроприводу розроблений інженерний метод синтезу уніфікованих контурів регулювання, що отримав назву методу послідовної корекції з ...
