розуміти системи, в яких зв'язки між функціональними елементами змінюються тим чи іншим чином залежно від стану системи. <В
Рис. 1.11
На рис. 1.13 представлена ​​схема системи зі змінною структурою. Залежно від того, які координати системи та зовнішні впливи доступні для вимірювання, на вхід керуючого пристрою (УУ) може надходити інформація про величину помилки х, вихідний координаті виконавчого пристрою у, задаючому і обурює впливу g (t) і f (t), про регульованою величиною ?, про проміжні координатах об'єкта ? 1 ...,? i і виконавчого пристрою y1, ..., yk. Керуючий пристрій містить деяку сукупність функціональних ланок, причому оператор кожного з них позначений на рис. 1.13 буквою А з відповідними індексами. Кожна з вхідних величин керуючого пристрою може надходити на входи тільки В«своїхВ» ланок. На рис. 1.13 верхній індекс оператора А говорить про вхідний величиною ланки, а нижній індекс вказує на його порядковий номер. Керуючий вплив є сумою вихідних величин усіх ланок. У керуючому пристрої маються ключові елементи (КЕ). Кожен ключовий елемент замикає один з передбачених каналів передачі інформації. Всілякі поєднання положень контактів (КЕ) визначають сукупність наявних у розпорядженні фіксованих структур. Блок зміни структури БІС, на основі аналізу всієї надходить на керуючий пристрій інформації, дає команду на зміну структури системи. Завдання синтезу такий УПС полягає у виборі операторів усіх ланок і логічних законів, відповідно до яких змінюється структура системи.
В
Рис. 1.12
В
Рис. 1.13
1.3 Особливості фазових просторів лінійних динамічних систем. Принципи побудови СПС
При дослідженні різних видів нелінійних систем досить широко і плідно використовується метод фазового простору. Це пояснюється тим, що розгляд фазового простору динамічної системи дозволяє дати геометричну інтерпретацію відбуваються в ній рухів. Зручність застосування і наочність цього методу (особливо для систем низького порядку) послужили причиною того, що весь матеріал далі викладено мовою фазових уявлень. У зв'язку з цим представляється доцільним пояснити основні поняття цього методу. p align="justify"> Як відомо, стан динамічної системи п-го порядку в будь-який момент часу повністю визначається значеннями п координат. Значення цих координат задають деяку крапку в n-вимірному просторі, по осях якого відкладені координати системи. Точка, що характеризує стан системи, називається зображає точкою, а простір - фазовим простором. При русі системи її координати змінюються, і зображає точка описує деяку криву, яка називається фазовою траєкторією. Це рух характеризується вектором фазової швидкості, який спрямований по дотичній до траєкторії в ...
