сі перераховані завдання є в даний час дуже актуальними, оскільки вони все частіше і частіше виникають при автоматизації різних областей практичної діяльності. Тому їх успішне вирішення за допомогою простих і надійних технічних засобів, стає однією з центральних завдань теорії та практики автоматичного управління. br/>
1.2 Поняття змінної структури
Короткий огляд основних завдань, що зустрічаються в практиці автоматичного управління, було проведено під кутом зору побудови регуляторів з фіксованою структурою. Інакше кажучи, вибір структури системи здійснювався, виходячи з припущення, що сукупність функціональних елементів і характер зв'язків між ними залишаються раз і назавжди незмінними. Однак такий погляд на проектування систем управління, взагалі кажучи, не є єдино можливим. Дійсно, при синтезі керуючого пристрою можна заздалегідь ввести в структуру системи такі функціональні елементи, які під час протікання процесу управління змінюють знак зворотного зв'язку, стрибкоподібно змінюють коефіцієнти впливу по різних
В
Рис. 1.9
координатах і т. д., тобто змінюють структуру системи. Тоді в залежності від обраного алгоритму і наявної інформації система буде володіти тією чи іншою структурою. Можна припустити, що в такій системі вдасться поєднувати корисні властивості кожної з наявної сукупності структур, а бути може, і отримати будь-які нові властивості, не притаманні будь-який з них. Слід очікувати, що такий підхід дозволить істотно підвищити ефективність управління. p align="justify"> Наведемо найпростіший приклад. Припустимо, що є дві лінійні структури, представлені на рис. 1.9, а, б. Відповідні перехідні характеристики зображені на рис. 1.10. У першому випадку (рис. 1.9, а) вплив по похідній мало і перехідний процес носить характер незгасаючих коливань, у другому випадку вводиться демпфірующее вплив (рис. 1.9, б) і перехідний процес стає апериодическим. Нехай виникає завдання отримати процес з великим швидкодією, ніж процес б на рис. 1.10, і без перерегулювання. Очевидно, що за рахунок зміни в момент часу t1 (мал. 1.11) структури з першої на другу вдається забезпечити бажаний характер перехідного процесу. Цей ефект пояснюється тим, що на ділянці 0-t1 відбувається швидке збільшення регульованої координати (властивість першої структури), а потім вводиться демпфірующее вплив (рис. 1.11), яке дозволяє усунути перерегулювання (властивість другий структури). Таке поєднання властивостей обох структур стає можливим, якщо в керуючому пристрій системи регулювання передбачити ключові логічні елементи (КЕ) (рис. 1.12), які здійснюють стрибкоподібне зміна коефіцієнта впливу по похідної, або, щось же, структури системи. br/>В
Рис. 1.10. br/>
Розглянутий приклад є ілюстрацією системи вже не з фіксованою, а з змінною структурою. Надалі під системами із змінною структурою (СПС) будемо ...
