ПІД-регулятором
В
Виходячи з результатів перевірки системи на грубість, можна зробити висновок про працездатність розглянутої системи автоматичного регулювання.
6. Синтез і аналіз системи автоматичного регулювання підвищеної динамічної точності
.1 Структурний синтез САР підвищеної динамічної точності
Аналіз особливостей об'єкта регулювання, що знижують динамічну точність і вибір способів її підвищення за рахунок введення в структуру САР додаткових зв'язків.
На динамічну точність системи може впливати безліч факторів, наприклад:
. контрольовані обурення;
. неконтрольовані обурення;
. велике запізнювання в об'єкті;
. сильне взаімовоздействія між каналами за допомогою перехресних зв'язків.
Для усунення вищенаведених несприятливих факторів створюються системи підвищеної динамічної точності, відповідно:
. САР, інваріантна до контрольованих збурень;
. САР з непрямим виміром збурень;
. САР з компенсацією запізнювання в контурі регулювання;
4. САР, що забезпечує автономність щодо власних рухів;
. Каскадні САР.
6.2 Розробка на основі вибраних способів підвищення динамічної точності САР, її структурної схеми і формулювання (в аналітичній формі) умов, що забезпечують необхідні властивості САР
Для підвищення динамічної точності системи я буду використовувати САР інваріантну до контрольованих збурень.
Структурна схема САР
В
Вибір початкових наближень параметрів спрощених коригувальних зв'язків з умови близькості перехідних характеристик коригувальних зв'язків до і після їх спрощення (можливе застосування будь-яких методик - як оптімізізаціонних, так і звичайних).
Параметри ОУ по каналу f до (контрольованого обурення) для даного об'єкта вибираємо з навчальної літератури:
До 1 = 0.02;
Т 1 = 4.28 с;
= 4.3 с.
Визначаємо параметри об'єк...
