та за методикою двох спільних точок:
До 2 = 0.05;
Т 2 = 4.48 с;
= 3.97 с.
Визначаємо налаштування головного ПІД-регулятора:
23.57;
Т з = 7.94 с;
= 1.98 с.
Розраховуємо параметри коректує зв'язку:
В
Розробка структурної схеми і програми цифрового імітаційного моделювання і оптимальний параметричний синтез САР підвищеної динамічної точності.
Розглянемо САР з контрольованим обуренням без впливу на неї збурень випадкового характеру.
Схема моделювання САР підвищеної динамічної точності
В
Оптимізація параметра
В
.3 Аналіз грубості САР підвищеної динамічної точності до варіації параметрів об'єкта регулювання
Вибір параметрів об'єкта управління, за якими доцільно оцінити грубість САР, значення їх варіацій і планування активного експерименту з оцінки грубості.
Система є грубою, якщо при малих варіаціях параметрів ОУ показники якості САР також змінюються мало.
На практиці груба система автоматичного регулювання - це працездатна система.
Знаючи фізичні властивості ОУ, можна зробити висновок про те, що в реальних умовах варіація його параметрів буде не великий, тому оцінку грубості САР будемо проводити з варіацією параметрів В± 20%.
Активний експеримент з оцінки грубості буде здійснений за допомогою ЕОМ, а конкретно за допомогою спеціальних програмних засобів, призначених для імітаційного моделювання САР з варіацією параметрів об'єкта управління.
Результати перевірки САР підвищеної динамічної точності на грубість.
В
Виходячи з результатів перевірки системи на грубість, можна зробити висновок про робастности розглянутої системи автоматичного регулювання підвищеної динамічної точності.
6.4 Порівняльний аналіз САР найпростішої структури (ПС) і підвищеної динамічної точності (ПДТ)
Порівняльний аналіз перехідних процесів у параметрично оптимальних САР за величинами критеріїв і показників, на які встановлено гранично-допустимі значення.
Схема моделювання САР найпростішої структури і підвищеною динамічної точності по каналу u 1 - T в
В
