, а по висоті здатний переміщати свою «кисть» на 4,2 метра. Робот може витримувати статичне навантаження на вигин до 60 тисяч ньютон-метрів.
Навантаження:
корисне навантаження - 1000 кг;
додаткове навантаження - 50 кг.
Робоча зона:
макс. радіус дії - 3202 мм.
Інші дані і виконання:
кількість осей - 6;
стабільність повторюваності - <± 0,1 мм;
вага - 4950 кг;
монтажне положення - на підлозі;
система управління - KR C2.
Малюнок 1.8 - Промисловий робот KR 1000 TITAN
Проаналізувавши інформацію про промислових роботах-маніпуляторах і розглянувши кілька ПР можна зробити висновок, що існує величезна різноманітність промислових роботів, які відрізняються один від одного габаритними розмірами і вагою (роботи масою від декількох кілограмів до кількох тонн), функціями і завданнями, які виконують (дугова зварка, малярні роботи, шліфування, складання, збірка на палети, та ін.), навантаженнями, з якими можуть працювати (від декількох грамів до майже двох тонн), кількістю заходів рухливості, точністю позиціонування і ін Застосування новітніх технологій у проектування, складання і програмування промислових роботів дозволяє значно підвищувати їх швидкість роботи і точність. Але істотним недоліком промислових роботів на даному етапі розвитку є їх одно спрямованість у виконанні поставлених перед ним завдань. Поки не існує роботів-маніпуляторів широкого застосування, існують тільки узконаправлен. ПР створений для однієї операції надзвичайно складно, а іноді навіть неможливо модернізувати для виконання інших операцій.
2. Постановка завдання
2.1 Аналіз вихідних даних
Об'єктом розробки є привід ліктьового суглоба руки робота. Для його проектування за основу були взяті вихідні дані: обертовий момент Т і число обертань на виході n.
Обертовий момент - це векторна <# «justify"> Від кількості оборотів на виході механізму залежить швидкість і плавність руху руки робота.
2.2 Аналіз елементів конструкції приводу робота
2.2.1 Аналіз конструкції приводу
Привід робота, будучи складовою частиною його маніпулятора, призначений для перетворення енергії, що підводиться в енергію руху виконавчих ланок маніпуляційної системи і пристроїв пересування робота відповідно до сигналами, які надходять від системи управління.
У загальному вигляді привід складається з перетворювача енергії у вигляді енергоустановки, тих чи інших двигунів і передавальних механізмів (передач). Кінематична схема приводу можна представити в такому вигляді (рис. 2.1). У нашому випадку він складається з електродвигуна суміщений з проводовим валом модуля за допомогою черв'ячної передачі і двох пар циліндричних прямозубих коліс. Елементи приводу у складі маніпулятора можуть бути охоплені як внутрішніми, так і зовнішніми зворотними зв'язками, за наявності яких привід стає стежить, що дозволяє будувати робот з елементами адаптації.
Р...
