исунок 2.1 - Кінематична схема приводу
- двигун; 2 - черв'ячна передача; 3 - прямозубая циліндрична передача; 4 - підшипник.
Привід в значній мірі визначає структуру, параметри і технологічні можливості маніпулятора і робота в цілому. Основними параметрами приводу є: потужність, швидкість і швидкодія, точність відпрацювання командного сигналу.
Для вибору того чи іншого приводу при проектуванні найбільш істотні наступні класифікаційні ознаки: вид енергоносія, вид виконавчих двигунів, спосіб управління, спосіб використання енергії, що надходить і відводиться від механічної системи [5].
По виду енергоносія розрізняють пневматичний, гідравлічний, електричний приводи та їх комбінації. Нині приблизно 40% роботів світового парку виконані з пневматичними приводами, майже стільки ж з гідравлічними, і лише близько 20% - з електричними, при цьому частка останніх постійно зростає. Для нашого приводу найбільш ефективним буде електричний двигун ДП - 1-26А (малюнок 2.2).
Малюнок 2.2 - Електродвигун ДП - 1-26А
По одному з визначень привід - це механізм, який служить для зниження кутових швидкостей веденого вала з метою підвищення обертальних моментів. У приводах застосовують різні передачі: зубчасті передачі, ланцюгові передачі, черв'ячні передачі, а також використовують їх у різних поєднаннях - черв'ячні і зубчасті, ланцюгові та зубчасті й т.п. Існують комбіновані приводи, в яких приводи компонують з варіатором. Привід використовують у транспортних, вантажопідйомних, обробних і ін машинах.
Однак у кожному разі головними характеристиками приводу служать коефіцієнт корисної дії (ККД), потужність, передавальне відношення, кутові швидкості валів, кількість ступенів і передач та ін
2.2.2 Загальні відомості про зубчастих передачах
Зубчатою передачею називається механізм, службовець для передачі обертального руху з одного вала на інший і зміни частоти обертання за допомогою зубчастих коліс і рейок.
Зубчасте колесо, що сидить на передавальному обертання валу, називається ведучим, а на отримує обертання - веденим. Менше з двох коліс сполученої пари називають шестернею; більше - колесом; термін «зубчасте колесо» відноситься до обох деталей передачі.
Зубчасті передачі являють собою найбільш поширений вид передач в сучасному машинобудуванні. Вони дуже надійні в роботі, забезпечують сталість передавального числа, компактні, мають високий ККД, прості в експлуатації, довговічні і можуть передавати будь-яку потужність (до 36 тис. кВт).
До недоліків зубчастих передач слід віднести: необхідність високої точності виготовлення і монтажу, шум при роботі зі значними швидкостями, неможливість бесступенчатого зміни передавального числа.
У зв'язку з різноманітністю умов експлуатації форми елементів зубчастих зачеплень та конструкції - передачі вельми різноманітні.
Зубчасті передачі класифікуються за ознаками, наведеними нижче.
По взаємному розташуванню осей коліс: з паралельними осями (циліндрична передача - малюнок 2.3, 1 - 4); з пересічними осями (конічна передача - малюнок 2.3, 5,6); зі перехресними осями (гвинтова передача - ...
