з сервером даних, потім зчитує і перевіряє дані, які в даному випадку є координатами пересування. Після завантаження даних координати задаються в базу даних робота. p align="justify"> Після отримання координат, перед тим як почати рухатися, спрацьовує датчик виявлення. Спрацьовування датчика перед рухом обумовлюється тим, що на шляху робота вже може бути перешкода, яке слід обійти. Після включення датчика і аналізу місцевості відбувається активація засобів пересування. Під час руху безперервно проводиться аналіз місцевості на наявність перешкод. p align="justify"> робот крокуючий датчик виявлення
В
Рис. 9. Рух по координатах і виявлення перешкод
Коли перешкода виявлено, робот фіксує його.
На третьому блоці Аналіз і пошук обходу перешкоди (рис. 10) видно, що після виявлення, робот ще раз аналізує місцевість, і за даними місцевості подає запит на обхід перешкоди. Після отримання відповідних вказівок, формуються нові координати, в яких внесено поправку за маршрутом з обходом перешкоди. br/>В
Рис. 10. Аналіз та пошук обходу перешкоди
Коли нові координати отримані, виконується рух до тих пір, поки робот не зіткнеться з черговою перешкодою, або не досягне заданої точки (рис. 11).
В
Рис. 11. Виконання завдання
3.2 Функціональна схема робота типу крокуючий з функцією виявлення об'єкта
Функціональна схема представлена ​​у вигляді діаграми IDEF3 (рис. 12).
Вона деталізує логіку процесів робота за двома основними його функцій: переміщення і виявлення об'єкта.
Модель потоку складається з операцій, символів логіки і стрілок.
Логічні символи або перехрестя представляють собою логічне І , логічне АБО , що виключає АБО . Вони служать для відображення розгалуження і злиття процесу. Стрілки можуть використовуватися для відображення послідовності виконання операцій у часі або потік об'єктів (ресурсів). У різних подходат в моделі потоку робіт можуть відображатися виконавці, використовуване обладнання, програмні засоби і т.д.
Загальні принципи побудови в методології IDEF3 подібні з IDEF0: модель являє собою сукупність ієрархічно залежних діаграм, прямокутники зображують роботи або процеси, стрілки - теж якісь дані, побудова модулі здійснюється зверху вниз шляхом проведення декомпозиції великих операцій на більш дрібні.
В
Рис. 12. Функціональна схема IDEF3
На малюнку 13 представлено дерево даної діаграми
...
